[发明专利]速度确定方法、装置、设备和计算机存储介质

说明书

本申请公开了一种速度确定方法、装置、设备和计算机存储介质，涉及计算机技术领域。本申请可应用于人工智能领域，尤其是自动驾驶领域。具体实现方案为：根据第一被控目标的被控点的实际位置和第一被控目标的被控点的预设轨迹，确定第一被控目标的被控点的预期速度方向；所述第一被控目标为多个具有运动学关系的被控目标中的一个；根据第一被控目标的被控点的预期速度方向，以及所述运动学关系，确定所述多个被控目标中的至少一个被控目标的目标速度。本申请实施例能够提高速度计算的精确度，为后续确定更为准确的设备控制参数提供了基础。

技术领域

本申请涉及人工智能领域，尤其是自动驾驶领域，尤其涉及一种速度确定方法、装置、设备和计算机存储介质。

背景技术

挖掘机，又称挖土机，是用颤抖挖掘高于或低于承机面的物料，并装入运输车辆或卸至堆料场的土方机械。随着人工智能技术的发展，挖掘机也可以实现无人操作。因为挖掘机人才紧缺，挖掘机作业环境恶劣，无人挖掘机成为了研究热点。无人挖掘机在实现过程中面临的一项挑战是：铲斗的末端的轨迹跟随要做到既达到人类驾驶员的速度又媲美人类驾驶员的控制精度。因此，需要对挖掘机进行比较精准的控制。

发明内容

针对于相关技术中至少一个问题，本申请实施例提供一种速度确定方法、装置、设备和计算机存储介质。

本公开的一方面，提供了一种速度确定方法，包括：

根据第一被控目标的被控点的实际位置和第一被控目标的被控点的预设轨迹，确定第一被控目标的被控点的预期速度方向；被控目标为多个具有运动学关系的被控目标中的一个；

根据第一被控目标的被控点的预期速度方向，以及运动学关系，确定多个被控目标中的至少一个被控目标的目标速度。

本公开的另一方面，提供了一种速度确定装置，包括：

预期速度模块，用于根据第一被控目标的被控点的实际位置和第一被控目标的被控点的预设轨迹，确定第一被控目标的被控点的预期速度方向；被控目标为多个具有运动学关系的被控目标中的一个；

目标速度模块，用于根据第一被控目标的被控点的预期速度方向，以及运动学关系，确定多个被控目标中的至少一个被控目标的目标速度。

本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本申请任意实施例所提供的方法。

本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行本申请任意实施例所提供的方法。

本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的方法。

上述申请中的一个实施例因为采用根据第一被控目标的被控点的实际位置和第一被控目标的被控点的预设轨迹，确定第一被控目标的被控点的预期速度方向，然后根据第一被控目标的被控点的预期速度方向确定至少一个被控目标的目标速度的技术手段，所以克服了具有运动学关系的被控目标控制精度难以提高的技术问题，进而达到提高控制精度和设备作业效率技术效果。

上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是根据本申请一实施例的速度确定方法的示意图；

图2是根据本申请另一实施例的挖掘机的示意图；