[发明专利]鱼眼相机图片中目标检测矫正的方法与系统

权利要求书

1.一种鱼眼相机图片中目标检测矫正的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、接收鱼眼相机的视频流输入，通过帧处理获得检测用鱼眼图片；

步骤2、检测鱼眼中照片中的行人目标；

步骤3、以检测结果的目标框为基础，将目标框进行扩边抠取，作为感兴趣区域ROI；

步骤4、获取目标框中心点与鱼眼图片中心点的竖向夹角；

步骤5、根据所述竖向夹角和旋转中心确定旋转矩阵，其中以所述目标框中心点作为旋转中心；

步骤6、利用旋转矩阵对感兴趣区域ROI进行仿射变换获得新的感兴趣区域new_ROI；

步骤7、获取目标框在新的感兴趣区域new_ROI中位置；以及

步骤8、对新的感兴趣区域new_ROI中的目标框再次抠取，输出新的图片作为目标识别的输入图片；

其中，所述步骤5中，根据竖向夹角θ计算目标框的旋转矩阵M，其中旋转过程以原目标框中心点为旋转中心，将旋转中心作为新坐标(0，0)点，旋转矩阵M计算公式为：

在所述步骤6中，对于感兴趣区域ROI中的任意一像素点C坐标(x，y)，经旋转后得到新的点C′坐标(x′，y′)，旋转前后两点之间的关系为C′＝C×M，具体关系如下：

x′＝xcosθ+ysinθ

y′＝-xsinθ+ycosθ

则，感兴趣区域ROI中的所有像素点逐一利用所述旋转矩阵M经过仿射变换得到新的感兴趣区域new_ROI。

2.根据权利要求1所述的鱼眼相机图片中目标检测矫正的方法，其特征在于，所述步骤3中，对于框检测中心点坐标为(x₁，y₁)，宽为w，高为h，则对目标框扩边抠取，作为感兴趣区域ROI，其中所述的扩边抠取的操作包括：保持目标框中心点不变，将宽w和高h分别扩展至原来的N倍。

3.根据权利要求1所述的鱼眼相机图片中目标检测矫正的方法，其特征在于，所述步骤3中，宽w和高h的扩展倍数N取值在3-5之间。

4.根据权利要求1所述的鱼眼相机图片中目标检测矫正的方法，其特征在于，所述步骤4中，根据鱼眼图片中心点(x₂，y₂)，计算目标框中心点和鱼眼图片中心点的连线与竖直线的竖向夹角θ，其中先分别计算前述两个中心点的水平距离d_x和竖直距离d_y：

d_x＝x₂-x₁

d_y＝y₂-y₁

然后，根据反正切公式，可计算出θ：

θ＝arctan(d_x/d_y)。

5.根据权利要求1所述的鱼眼相机图片中目标检测矫正的方法，其特征在于，所述步骤6中，目标框在新的感兴趣区域new_ROI中位置根据下述方式确定：

以原目标框中心点为旋转中心，将感兴趣区域ROI旋转-θ角度后，则旋转后的目标框中的目标的坐标点即对应为旋转前的坐标点。

6.根据权利要求1所述的鱼眼相机图片中目标检测矫正的方法，其特征在于，所述步骤7的抠取操作包括：将目标框在新的感兴趣区域new_ROI中的区域像素取出。