[发明专利]自动泊车路径规划方法、系统及计算机存储介质

权利要求书

1.一种自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

将车辆行驶至泊车初始位置；所述泊车初始位置与车辆停好位置之间的停车起始夹角位于预设的角度范围内，且具备前入或倒入所需的距离；

基于所述停车起始夹角和预设的多个偏转角度，生成多条规划路线；

基于泊车辅助信息选择当前条件下的最优路径，其中，所述泊车辅助信息包括：泊车交互信息、车辆状态信息以及视觉感知信息，所述泊车交互信息包括：仪表信息、车机指令信息、钥匙指令信息和用户指令信息中的至少之一，所述车辆状态信息包括：制动状态信息、转向状态信息、车辆驱动系统状态信息、车辆驻车状态信息、车辆门锁信号、电源信号、安全带信息号、轮速、轮速方向、纵向加速度和横向加速度中的至少之一；

基于所述当前条件下的最优路径，控制车辆进行泊车；

若所述车辆遇到障碍物，控制车辆根据预设距离前进或者后退远离所述障碍物，并以远离所述障碍物之后的位置作为泊车初始位置重新进行路径规划，直至所述车辆停入车位，所述预设距离根据泊车辅助信息进行综合计算得出。

2.如权利要求1所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述将车辆行驶至泊车初始位置，包括：

检测周围环境并识别空车位；

当识别出空车位时，检测车辆当前所处位置与车辆停好位置之间的第一夹角是否处于所述预设的角度范围内，且具备前入或倒入所需的距离；

若是，则以当前所处位置作为所述泊车初始位置。

3.如权利要求2所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，若车辆当前所处位置与车辆停好位置之间的第一夹角未处于所述预设的角度范围内，或不具备前入或倒入所需的距离，则控制车辆继续行进。

4.如权利要求1所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述以远离所述障碍物之后的位置作为泊车初始位置重新进行路径规划包括：以远离所述障碍物之后的位置作为泊车初始位置重新进行路径规划次数超过预设次数，则停止自动泊车操作。

5.如权利要求2所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述空车位包括：

以车位线示出的垂直车位、水平车位、斜列车位和未明确标示的空置空间中的至少之一。

6.如权利要求1所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述视觉感知信息包括：

环视摄像头获得的信息和超声波雷达获得的信息中的至少之一。

7.一种自动泊车路径规划系统，其特征在于，所述系统包括：

泊车控制单元：与视觉感知单元、人机交互单元和泊车执行单元通信连接；

视觉感知单元：与泊车控制单元通信连接；

人机交互单元：与泊车执行单元和泊车控制单元通信连接；

泊车执行单元：与人机交互单元和泊车控制单元通信连接；

其中，泊车控制单元被配置为：将车辆行驶至泊车初始位置；所述泊车初始位置与车辆停好位置之间的停车起始夹角位于预设的角度范围内，且具备前入或倒入所需的距离；基于所述停车起始夹角和预设的多个偏转角度，生成多条规划路线；基于泊车辅助信息选择当前条件下最优路径；并将最优路径信息发送给泊车执行单元；

视觉感知单元被配置为：获取视觉感知信息，并将所述视觉感知信息发送给泊车控制单元；

人机交互单元被配置为：获取泊车交互信息，并将所述泊车交互信息发送给泊车控制单元，其中，所述泊车交互信息包括：仪表信息、车机指令信息、钥匙指令信息和用户指令信息中的至少之一；

泊车执行单元被配置为：获取车辆状态信息，并将所述车辆状态信息发送给泊车控制单元；将所述车辆行进至泊车初始位置；接收所述泊车控制单元的所述最优路径信息，并控制车辆执行泊车操作；当所述车辆遇到障碍物，控制车辆根据预设距离前进或者后退远离所述障碍物，其中，所述车辆状态信息包括：制动状态信息、转向状态信息、车辆驱动系统状态信息、车辆驻车状态信息、车辆门锁信号、电源信号、安全带信息号、轮速、轮速方向、纵向加速度和横向加速度中的至少之一，所述预设距离根据泊车辅助信息进行综合计算得出。

8.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有自动泊车路径规划程序，所述自动泊车路径规划程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一所述的方法。