[发明专利]目标检测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

说明书

本公开的实施例公开了一种目标检测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括：获取相机采集的图像数据，以及获取雷达采集的点云数据；获取检测类型参考数据；其中，检测类型参考数据包括以下至少一项：相机和雷达所在的可移动设备所处场景的场景数据、可移动设备的速度、最接近可移动设备的目标障碍物与可移动设备之间的距离；确定与检测类型参考数据相匹配的目标检测类型；根据图像数据和点云数据，得到目标检测类型对应的目标检测结果。本公开的实施例中的目标检测策略能够适配多种情况，从而克服了现有技术中的目标检测策略存在的局限性，另外，本公开的实施例还能够提高目标检测结果的准确性和可靠性。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种目标检测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

对于自动驾驶系统而言，目标检测是非常重要的环节。目前，常用的目标检测策略为：基于雷达采集的稀疏的点云数据实现三维目标检测。然而，该目标检测策略需要花费较长的时间，无法适配对检测速度要求较高的情况，因此，该目标检测策略存在较强的局限性。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种目标检测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种目标检测方法，包括：

获取相机采集的图像数据，以及获取雷达采集的点云数据；

获取检测类型参考数据；其中，所述检测类型参考数据包括以下至少一项：所述相机和所述雷达所在的可移动设备所处场景的场景数据、所述可移动设备的速度、最接近所述可移动设备的目标障碍物与所述可移动设备之间的距离；

确定与所述检测类型参考数据相匹配的目标检测类型；

根据所述图像数据和所述点云数据，得到所述目标检测类型对应的目标检测结果。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种目标检测装置，包括：

第一获取模块，用于获取相机采集的图像数据，以及获取雷达采集的点云数据；

第二获取模块，用于获取检测类型参考数据；其中，所述检测类型参考数据包括以下至少一项：所述相机和所述雷达所在的可移动设备所处场景的场景数据、所述可移动设备的速度、最接近所述可移动设备的目标障碍物与所述可移动设备之间的距离；

确定模块，用于确定与所述检测类型参考数据相匹配的目标检测类型；

第三获取模块，用于根据所述图像数据和所述点云数据，得到所述目标检测类型对应的目标检测结果。

根据本公开实施例的再一个方面，提供了一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述目标检测方法。

根据本公开实施例的又一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述目标检测方法。