[发明专利]一种多体位模块化脊髓损伤康复机器人机械结构

说明书

本发明公开了一种多体位模块化脊髓损伤康复机器人机械结构，其中人体负重调节组件通过检测足底压力传感器数值改变悬梁电推杆伸缩量以调节悬梁高度进行人体负重训练；座椅底座组件采用齿轮、齿条传动实现直线移动，回转支撑加限位实现90°回转，座椅升降台实现高度调节；下肢康复系统底座组件设置手动调节丝杠转动调节下肢康复系统的间距；上肢康复系统底座组件采用回转支撑加限位实现180°回转；底架结构组件为”十“字架形，本发明能够满足患者不同康复阶段的多体位需求，模块化设计实现两个患者同时进行安全高效康复训练需求，满足患者多，使用需求大的场景，自动化程度高，操作简单，医护人员参与程度低，适合智能医疗的社会发展方向。

技术领域

本发明涉及医疗康复设备技术领域，尤其是一种多体位模块化脊髓损伤康复机器人机械结构。

背景技术

近年来，工矿、交通事故发生频率越来越多，脊髓损伤患者越来越多，脊髓损伤高发于16-30岁青壮年人群，不仅给个人生理和心理带来灾难性打击，同时给其家庭和社会带来沉重负担。为了缓解社会医疗压力，众多科研院所和企业大力研发脊髓损伤康复机器人，致力于降低医护人员工作强度和提高患者康复效果。对于脊髓损伤患者康复的对比研究，已明确得出适时适宜的康复训练可以加快患者的恢复进程，同时如若错过“黄金康复时间”，患者的最终的恢复效果将大打折扣，因此从患者康复初期无法下床站立到患者康复至拥有自主性摆腿挥手的各个阶段，均需要有个性化的康复方案和针对性的康复设备。

现阶段，各机构研发的设备不断进步，市面上的康复器械种类繁多，但仍存在一些不足，可以总结为：1、这些设备自动化程度低，操作复杂，需要医护人员参与程度高，不适合智能医疗的社会发展方向；2、患者的全阶段康复需要不同的康复训练方案以及具有针对性的康复设备，大多康复设备康复部位单一，无法满足个性化需求；3、这些设备占地面积大，固定式底座，灵活性能差，无法满足多工位使用；4、这些设备同一时间段内，仅能供单人使用，无法满足患者多，使用需求大的场景。

发明内容

本发明需要解决的技术问题是提供一种多体位模块化脊髓损伤康复机器人机械结构，以解决上述背景技术中提到的问题。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种多体位模块化脊髓损伤康复机器人机械结构，包括“十”字型的底架结构组件，座椅底座组件和上肢康复系统底座组件与座椅底座组件左右两侧设置的两个下肢康复系统底座组件呈“十”字型可拆卸设置在底架结构组件上方，所述座椅底座组件上方设置有座椅组件且通过调节座椅底座组件实现不同姿态下座椅组件的高度调节及大范围直线移动和功能性回转，所述座椅组件靠背后方设置有人体负重调节组件，所述上肢康复系统底座组件上方设置有上肢康复系统外骨骼组件，两个所述下肢康复系统底座组件上方均设置有下肢康复系统支架组件，两个所述下肢康复系统支架组件的顶端均设置有下肢康复系统外骨骼组件。

所述人体负重调节组件包括直线轴承、设置在所述直线轴承上且沿直线轴承移动的悬梁、悬梁电推杆、吊带和脚垫；所述直线轴承设置为两个且两个直线轴承相互平行设置在座椅组件靠背后方平面处；所述悬梁电推杆的固定端与悬梁电推杆固定端支架铰接，所述悬梁电推杆固定端支架固定在座椅组件靠背后方横梁处；所述悬梁电推杆的伸缩端与悬梁电推杆伸缩端支架铰接，所述悬梁电推杆伸缩端支架固定在所述悬梁的横梁上；所述吊带固定在所述悬梁的顶端，所述脚垫固定在第一回转支撑下底板上，所述脚垫靠近座椅升降台一侧对称布置两个压力传感器，所述压力传感器检测所受压力并反馈给控制系统来调整悬梁电推杆的伸缩量以改变所述悬梁高度进而实现患者站立位的负重调节；

所述座椅底座组件包括座椅升降台、第一回转支撑上底板、第一回转支撑、第一限位弹簧扣基座、第一回转支撑下底板、第一限位弹簧扣凹槽、第一导轨、设置在所述第一导轨上且沿第一导轨移动的第一滑块、用于安装第一导轨的第一导轨滑块底板和第一限位弹簧扣；所述第一导轨设置为两条且两条第一导轨与齿条相互平行设置，所述齿轮安装在第一回转支撑下底板一侧；第一限位弹簧扣凹槽设置为两个，所述两个第一限位弹簧扣凹槽对称中心轴线相互垂直设置在所述第一回转支撑上底板下部，第一限位弹簧扣基座设置在所述第一回转支撑下底板上；