[发明专利]用于生成环境的表示的系统和方法

说明书

提供了用于生成环境的表示的系统和方法。一种方法包括获得占用网格。所述方法包括在占用网格上生成参考，诸如射线。射线源自车辆位置，并在对应于车辆驾驶方向的方向上延伸。所述方法包括沿着射线标识标记。标记包括指示第一类型的转变或第二类型的转变的转变标记。第一类型的转变是从未占用区到占用区。第二类型的转变是从占用区到未占用区。所述方法包括基于涉及与第一类型的转变和第二类型的转变相关联的部分的计算，来实时生成可驾驶空间的表示。所述方法包括基于可驾驶空间的表示向车辆提供引导。

技术领域

本公开总地涉及生成环境的表示。

背景技术

一般而言，自主车辆、半自主车辆和高度自主车辆依靠传感器来构造环境模型。一般而言，这些模型用于规划、预测和执行用于这些车辆的轨迹规划。例如，一种类型的模型包括具有单元的占用网格。在占用网格中，每个单元包括指示针对该单元的占用概率和/或针对该单元的未占用概率的属性。然而，为了以足够的分辨率来表示环境，这些占用网格通常与相对大的内存占用空间相关联。在对内存空间具有该大的需求的情况下，占用网格不适合在一些内存有限的硬件系统中实现。此外，由于其相对大的内存占用空间，存在如下许多实例：其中车辆不能够确保在车辆的各种子系统之间和/或向其他外部系统（例如，路面上的其他车辆）快速和可靠地传递占用网格。

发明内容

以下是下面详细描述的某些实施例的概述。呈现所描述的方面仅仅是为了向读者提供这某些实施例的简要概述，并且这些方面的描述不旨在限制本公开的范围。事实上，本公开可以涵盖下面可能没有明确阐述的各种方面。

在示例实施例中，一种方法经由具有至少一个处理设备的控制系统来实现。所述方法包括基于传感器数据和地图数据获得针对区域的占用网格，其中占用网格至少指示针对所述区域的占用区和未占用区。所述方法包括在占用网格上生成参考工具，其中参考工具包括源自车辆位置并在对应于车辆驾驶方向的方向上延伸的射线。所述方法包括沿着射线标识标记。所述标记至少包括（i）第一转变标记，其表现出沿着射线方向从未占用区到占用区的第一类型的转变，以及（ii）第二转变标记，其表现出沿着射线方向从占用区到未占用区的第二类型的转变。所述方法包括在确定第一转变标记表现出第一类型的转变后，将与第一转变标记相关联的第一部分标识为可驾驶区域。所述方法包括在确定第二转变标记表现出第二类型的转变后，将与第二转变标记相关联的第二部分标识为非可驾驶区域。所述方法包括基于涉及可驾驶区域和非可驾驶区域的计算来实时生成可驾驶空间的表示。所述方法包括基于车辆关于可驾驶空间的表示的定位数据向车辆提供引导。

在示例实施例中，一种系统包括传感器系统和控制系统。传感器系统包括多个传感器。控制系统通信地连接到传感器系统。控制系统包括至少一个电子处理器。控制系统被配置为基于传感器数据和地图数据获得针对区域的占用网格，其中占用网格至少指示针对所述区域的占用区和未占用区。控制系统被配置为在占用网格上生成参考工具，其中参考工具包括源自车辆位置并在对应于车辆驾驶方向的方向上延伸的射线。控制系统被配置为沿着射线标识标记。所述标记至少包括（i）第一转变标记，其表现出沿着射线方向从未占用区到占用区的第一类型的转变，以及（ii）第二转变标记，其表现出沿着射线方向从占用区到未占用区的第二类型的转变。控制系统被配置为在确定第一转变标记表现出第一类型的转变后，将与第一转变标记相关联的第一部分标识为可驾驶区域。控制系统被配置为在确定第二转变标记表现出第二类型的转变后，将与第二转变标记相关联的第二部分标识为非可驾驶区域。控制系统被配置为基于涉及可驾驶区域和非可驾驶区域的计算来实时生成可驾驶空间的表示。控制系统被配置为基于车辆关于可驾驶空间的表示的定位数据向车辆提供引导。