[发明专利]一种匹配无悬架结构车辆的平顺性控制系统及方法

权利要求书

1.一种匹配无悬架结构车辆的平顺性控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，在车辆行驶过程中实时检测路面状态信息；

步骤2，根据路面状态信息计算出车辆行驶过程中车身的理想运动状态；

所述车身的理想运动状态，表达式为：

x_ref＝G(s)q

其中，x_ref为计算得到的车身的理想运动状态，为一阶惯性环节传递函数，常数a取0.1，s为复变数，q为实时检测的路面状态信息；

步骤3，根据步骤1的路面状态信息和步骤2的理想运动状态实时计算控制作用力；

步骤4，根据控制作用力对车辆行驶状态进行控制；

所述控制作用力，表达式为：

其中，F为控制作用力，m1、m2分别为悬挂、非悬挂质量，m1+m2为轮式车辆整车质量，ξ为中间变量，δ为实际车身垂向运动与理想车身运动误差，ε为车身垂向速度跟踪误差，c_c为多重缓冲减震车轮等效阻尼，x为轮式车辆车身垂向位移，k_tc为多重缓冲减震车轮等效刚度，q为实时检测的路面状态信息。

2.一种基于权利要求1所述匹配无悬架结构车辆的平顺性控制方法的匹配无悬架结构车辆的平顺性控制系统，其特征在于，包括路面形状激光测量仪、理想车身运动发生器、平顺性控制单元以及力发生器，所述路面形状激光测量仪设置于靠近车轮的车轴上，力发生器设置于车轮与车桥之间，力发生器用于连接车轮与车桥；

所述路面形状激光测量仪用于在车辆行驶过程中实时检测路面状态信息，并将路面状态信息传递给理想车身运动发生器和平顺性控制单元；理想车身运动发生器用于根据路面状态信息计算出车辆行驶过程中车身的理想运动状态并将该理想运动状态传递给平顺性控制单元；平顺性控制单元用于根据路面状态信息和理想运动状态实时计算控制作用力，并将控制作用力传递给力发生器；力发生器用于根据控制作用力对车辆行驶状态进行控制。

3.根据权利要求2所述匹配无悬架结构车辆的平顺性控制系统，其特征在于，所述路面形状激光测量仪包括激光发射器、激光接收器、计时器和存储单元，所述激光发射器用于在车辆行驶过程中实时向路面发射激光信号；激光接收器用于接收经由路面反射的激光信号；计时器用于记录激光发射器发射激光信号到激光接收器接收激光信号之间的时间间隔，通过时间间隔与光速时间的乘积获得路面状态信息，并将路面状态信息存储在存储单元中，同时传递给理想车身运动发生器以及平顺性控制单元。