[发明专利]用于识别车辆周围的危险对象的方法和系统

权利要求书

1.一种用于识别车辆周围的危险对象的计算机实现的方法，

所述方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：

-检测所述车辆(18)的周围环境中的对象(20、20')；

-确定所述对象(20)的取向参数(24)，所述取向参数(24)表示所述对象(20)的取向与所述车辆(18)的取向之间的差异；

-基于所述取向参数(24)确定所述对象(20)是否满足至少一个危险条件(A、B、C、D、E)；以及

-如果满足所述至少一个危险条件，则将所述对象(20)识别为危险对象。

2.根据权利要求1所述的方法，

其中，所述至少一个危险条件(A、B、C、D、E)指定所述取向参数(24)的取向范围(OR)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，

所述方法还包括由所述计算机硬件组件执行的以下步骤：

确定所述车辆(18)的至少一个车辆运动参数，

其中，所述至少一个危险条件指定所述至少一个车辆运动参数的车辆运动范围(VR)，

尤其是其中，所述至少一个车辆运动参数包括所述车辆(18)的速度(V)和/或所述车辆(18)的转向参数，所述转向参数指示转向的方向。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

所述方法还包括由所述计算机硬件组件执行的以下步骤：

确定所述对象(20)的除所述取向参数(24)之外的对象运动参数，

其中，所述至少一个危险条件(B、C、D、E)指定所述对象运动参数的对象运动范围(OMR)，

尤其是其中，所述对象(20)的所述对象运动参数包括所述对象(20)的速度。

5.根据权利要求3和4所述的方法，

其中，所述至少一个危险条件(B、C)指定所述车辆运动参数与所述对象运动参数之间的预定关系。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

其中，在确定所述对象(20)是否满足至少一个危险条件的步骤中，考虑多个危险条件，优选地考虑三个至七个危险条件，尤其优选地考虑五个危险条件。

7.根据权利要求6所述的方法，

其中，所述多个危险条件包括相对于所述车辆(18)的纵向轴线(L)轴向对称的至少一对危险条件(B、C)。

8.根据权利要求6或7所述的方法，

其中，所述多个危险条件包括：

第一危险条件(A)，所述第一危险条件(A)指定所述取向参数(24)的第一取向范围(OR)，以及

至少一个第二危险条件(B、C)，所述至少一个第二危险条件(B、C)指定所述取向参数(24)的第二取向范围(OR)，

其中，所述第一取向范围至少部分地低于和/或小于所述第二取向范围。

9.根据权利要求8所述的方法，

其中，所述第一危险条件(A)进一步指定所述车辆(18)的第一车辆运动参数的第一车辆运动范围(VR)，

其中，所述至少一个第二危险条件(B)进一步指定所述第一车辆运动参数的第二车辆运动范围(VR)，

其中，所述第一车辆运动范围至少部分地高于和/或大于所述第二车辆运动范围。

10.根据权利要求9所述的方法，

其中，所述至少一个第二危险条件(B、C)进一步指定所述对象(20)的第一对象运动参数的第一对象运动范围(OMR)，所述第一对象运动范围(OMR)是相对于所述第一车辆运动参数限定的。