[发明专利]高精地图生成方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本申请公开了一种高精地图生成方法、装置、设备及可读存储介质，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：电子设备获取激光雷达采集到的N帧点云和相机采集到的N帧图像，该N帧点云中的点云和N帧图像中的图像一一对应。对于N帧点云中的每两帧相邻的点云，以下称之为第k帧点云和第k+1帧点云，电子设备在构建第k个目标函数的时候考虑根据第k个语义约束，并根据构建出的第k个目标函数确定第k帧点云和第k+1帧点云分别在世界坐标系下的位置。该过程中，由于在构建目标函数的时候考虑了根据图像得出的语义，使得构建出的目标函数更加准确，因此，可以提升点云拼接的精度，避免高精地图上出现重影。

技术领域

本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种高精地图生成方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

高精地图在位置查找、自动导航、乃至自动驾驶等场景起到至关重要的作用。自动驾驶过程中，自动驾驶车辆按照预先在高精度地图上规划好的导航路径行驶，导航路径至少要精确到车道级别。因此，制作高精度地图时，需要在高精度地图上绘制出车道线。

通常情况下构建高精地图时，采用激光扫描的方式获取环境的点云数据，对连续获取到的多帧点云进行拼接，得到3维的雷达(lidar)底图，根据3维的雷达底图得到二维的反射值底图，从反射值底图中分割出车道线、对分割出的车道线进行矢量化及人工修正，从而得到标注出车道线的高精地图。该过程中，对点云进行拼接时，主要基于迭代最近点(iterative closest point，ICP)算法，使用点云的几何位置信息，优化两帧点云之间的旋转矩阵和平移矩阵，使得两帧点云之间的平均距离最小。

然而，由于遮挡和视觉变化，基于ICP的拼接算法得到的高精地图会出现车道线出现重影的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种高精地图生成方法、装置、设备及可读存储介质，通过基于相机拍摄的图像的语义信息对点云拼接进行约束，提升点云拼接的精度，避免高精地图上出现重影。

第一方面，本申请实施例提供一种高精地图生成方法，包括：

电子设备获取激光雷达采集到的N帧点云和相机采集到的N帧图像，该N帧点云中的点云和N帧图像中的图像一一对应。对于N帧点云中的每两帧相邻的点云，以下称之为第k帧点云和第k+1帧点云，电子设备在构建第k个目标函数的时候考虑根据第k个语义约束，并根据构建出的第k个目标函数确定第k帧点云和第k+1帧点云分别在世界坐标系下的位置。该过程中，由于在构建目标函数的时候考虑了根据图像的特征，使得构建出的目标函数更加准确，因此，可以提升点云拼接的精度，避免高精地图上出现重影。

第二方面，本申请实施例提供一种高精地图生成装置，包括：

获取模块，用于获取包含道路对象的N帧点云和N帧图像，所述N帧点云中的点云和所述N帧图像中的图像一一对应，N≥2且为整数；

构造模块，用于对于第k帧点云和第k+1帧点云，根据第k帧图像、第k+1帧图像、所述第k帧点云和第k+1帧点云，构建第k个目标函数，所述第k个目标函数用于所述第k帧点云上的点与所述第k+1帧点云上的点的平均距离最小，所述第k帧点云和所述第k+1帧点云是所述N帧点云中任意相邻的两帧点云；

确定模块，用于根据所述第k个目标函数，确定所述第k帧点云和所述第k+1帧点云在世界坐标系下的位置；

生成模块，用于根据所述第k帧点云在所述世界坐标系下的位置，生成高精地图。

第三方面、本申请实施例提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，