[发明专利]一种基于夹纸翻转机械手的立体煎烤机及立体煎烤方法

说明书

本发明公开了一种基于夹纸翻转机械手的立体煎烤机及立体煎烤方法，该煎烤机包括送纸机构、载物平台、供料机构、夹纸翻转机械手，煎烤方法为送纸机构向载物平台提供煎烤用纸，供料机构向载物平台提供待煎烤的载物，夹纸翻转机械手将煎烤用纸传送到载物平台并将载物平台上的载物翻转操作，载物平台对载物进行加热，该立体煎烤机及立体煎烤方法基于供料机构与升降平台的配合，实现载物的3D打印，通过夹纸翻转机械手，可以让载物双面均得到加热，进而避免煎饼上下面加热不均匀，提高煎烤效果。

技术领域

本发明涉及3D打印烹饪方式及设备，尤其涉及一种基于夹纸翻转机械手的立体煎烤机及立体煎烤方法。

背景技术

3D打印技术是一种快速成型技术，是一种以数字模型文件为基础，通过逐条逐层（FDM技术），把原材料打印在载盘上而直接成型的现代技术，目前有人也提出将3D打印技术用于食品加工领域，通过将食材逐条打印到烤盘上，制成不同艺术造型的食品，以满足人们对食品多样化的需求。

国内也有研究人员对此做过相关研究工作，如专利文件CN205124881U即公开了“一种彩色煎饼打印机”，该设备采用的是传统的三轴联动技术，其传动机构较为复杂，占用的空间较大，并且在制作过程中，需要三个驱动单元依序地带动喷头移动，其打印效率及定位的准确性有待进一步提高，正是由于三轴联动技术的复杂性，目前设备并不能得到很好的推广。

此外，有的食品加工过程需要对其进行加热，例如煎饼，其打印过程中需要对面糊进行加热，专利文件CN 206078806U即公开了一种基于3D打印的煎饼机的加热装置，该3D打印煎饼机自带面糊加热功能，进行煎饼加热时只需要选择与加热盘尺寸相配合的普通平底锅放在加热盘使锅底与导热盘接触即可，而且加热盘可拆卸，安装和维修都极为方便，但该装置只提出对煎饼进行单面加热，而随着食品打印厚度的增加，可能造成煎饼上下面加热不均匀，其加热效果有待进一步改进。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种可连续双面对待煎烤的载物进行煎烤的一种基于夹纸翻转机械手的立体煎烤机及立体煎烤方法，该立体煎烤机及立体煎烤方法可使载物双面都能得到充分加热。

为解决上述技术问题，本发明的技术解决方案是：一种基于夹纸翻转机械手的立体煎烤机，其包括送纸机构、载物平台、供料机构、夹纸翻转机械手，所述送纸机构向所述载物平台提供煎烤用纸，所述供料机构向所述载物平台提供待煎烤的载物，所述夹纸翻转机械手将煎烤用纸传送到载物平台并将载物平台上的载物翻转操作，所述载物平台对载物进行加热。

较佳的，所述载物平台设于所述供料机构下方，所述载物平台为升降平台，所述供料机构为XY两轴联动供料机构。

较佳的，所述XY两轴联动供料机构包括一水平载板和吊装在所述水平载板下方的供料头，所述供料头和所述水平载板之间通过第一滑轨滑动连接，所述水平载板通过第二滑轨滑动安装在机架上，所述第二滑轨和所述第一滑轨正交。

较佳的，所述送纸机构和所述载物平台间设有裁剪机构。

较佳的，所述裁剪机构包括辅助板和上下移动的楔形刀片，所述辅助板与载物平台分别设在所述楔形刀片的两侧。

较佳的，所述夹纸翻转机械手包括两组平行的水平滑轨和滑动安装在每组所述水平滑轨上的翻转夹具，所述水平滑轨一端靠近所述送纸机构，另一端靠近载物平台，两组所述水平滑轨分布在载物前进路径的两侧。

较佳的，所述送纸机构包括一驱动电机和转轴，所述驱动电机的输出轴和所述转轴之间通过联轴器同轴连接。

较佳的，所述载物平台下游还设有出料台。