[发明专利]车辆控制方法、装置及车辆

说明书

本申请公开了一种车辆控制方法、装置及车辆，属于驾驶领域。所述方法包括：在检测到车辆退出手动驾驶模式时，获取N条路径的平滑误差，所述N条路径是所述车辆在进入所述手动驾驶模式前已规划的路径，N为大于1的整数，第一路径的平滑误差用于指示所述车辆从第一位置过渡到所述第一路径的平稳程度，所述第一位置是所述车辆当前的位置，所述第一路径是所述N条路径中的任一条；根据所述N条路径的平滑误差，从所述N条路径中选择一条路径作为第二路径；根据所述第二路径，控制所述车辆自动驾驶。本申请能够提高自动驾驶的效率。

技术领域

本申请涉及驾驶领域，特别涉及一种车辆控制方法、装置及车辆。

背景技术

目前的自动驾驶(automated driving/ADS)技术可用于智能车(smart/intelligent car)，自动驾驶技术是通过车辆的路径规划模块进行路径的规划，车辆基于规划的路径控制自身自动完成驾驶的过程。

车辆在基于规划的路径进行驾驶的过程，车辆行驶的路径可能与用户的需求不同，此时用户可能接管车辆，自己手动驾驶，车辆退出自动驾驶模式，进入手动驾驶模式。用户在手动驾驶一段时间后可能需要车辆继续自动驾驶时，目前只能停车，重新手动开启自动驾驶模式，使车辆继续自动驾驶。所以目前的自动驾驶效率较低。

发明内容

本申请提供了一种车辆控制方法、装置及车辆，以提高自动驾驶的效率。所述技术方案如下：

第一方面，本申请提供了一种控制车辆的方法，在所述方法中：在检测到车辆退出手动驾驶模式时，获取N条路径的平滑误差，该N条路径是车辆在进入手动驾驶模式前已规划的路径，N为大于1的整数，第一路径的平滑误差用于指示车辆从第一位置过渡到第一路径的平稳程度，第一位置是车辆当前的位置，第一路径是该N条路径中的任一条。根据该N条路径的平滑误差，从该N条路径中选择一条路径作为第二路径；根据第二路径，控制车辆自动驾驶。

在从手动驾驶模式进入自动驾驶模式时，获取在进入手动驾驶模式之前已规划的N条路径中的每条路径的平滑误差，根据每条路径的平滑误差选择一条路径作为第二路径，这样便根据第二路径控制车辆自动驾驶，从而不需要停车重启自动驾驶模式，提高了自动驾驶的效率。另外，由于路径的平滑误差用于指示车辆从第一位置过渡到第一路径的平稳程度，又由于基于平滑误差选择的第二路径，所以能够控制车辆较平滑地从第一位置过渡到第二路径，提高了自动驾驶的舒适性和安全性。

在一种可能的实现方式中，根据车辆的运动信息确定预瞄点，该预瞄点是车辆在指定时间长度内待到达的位置，该预瞄点位于第一路径上；根据该预瞄点和车辆的行驶方向，获取第一路径的平滑误差。由于预瞄点是车辆在指定时间长度内待到达第一路径上的位置，所以预瞄点和车辆的行驶方向都能反应车辆从第一位置到预瞄点所需要行驶的轨迹和转动的角度，该轨迹和角度包括车辆从第一位置过渡到第一路径的平稳程度，从而实现了准确获取第一路径的平滑误差。

在另一种可能的实现方式中，将预瞄点映射到车辆的车辆坐标系中，得到预瞄点在车辆坐标系中的横向坐标；根据该横向坐标，以及车辆的行驶方向与第一切线之间的夹角，获取第一路径的平滑误差，第一切线为第一路径在预瞄点处的切线。其中，横向坐标反应了车辆从第一位置到达预瞄点的横向偏移，该夹角反应了车辆在过滤到预瞄点所需要转动的角度，从而基于该横向坐标和该夹角可以准确地获取第一路径的平滑误差。

在另一种可能的实现方式中，确定包括N条路径的区域；在第一位置位于该区域中，获取N条路径的平滑误差。该区域是一个安全区域，该区域可能不存在障碍物等，所以当第一位置位于该区域内，控制车辆从第一位置过渡到预瞄点的路径上可能不会障碍物发生碰撞，从而提高了驾驶安全性。