[发明专利]触觉传感器

权利要求书

1.一种触觉传感器，其特征在于，应用于机械手上，包括：

接触部，接受所述机械手抓取目标物体时传输的压力，并将压力传递给感应部；

所述感应部，位于所述接触部件的一侧，在所述压力的作用下，所述感应部沿远离所述接触部的方向移动；

检测部，位于所述感应部的远离所述接触部的一侧，所述检测部感应所述感应部的位置的变化而生成感应信号，其中，所述感应信号用于确定机械手与所述目标物体之间的接触参数。

2.根据权利要求1所述的触觉传感器，其特征在于，所述触觉传感器还包括：

弹性部，位于所述接触部的一侧，且所述感应部位于所述接触部和所述弹性部之间。

3.根据权利要求2所述的触觉传感器，其特征在于，所述感应部包括：

感应电极。

4.根据权利要求3所述的触觉传感器，其特征在于，所述检测部包括：

检测基板；

传感器芯片，位于所述检测基板上，所述感应电极在所述传感器芯片上具有投影，所述传感器芯片通过键合引线与所述检测基板进行电气连接。

5.根据权利要求4所述的触觉传感器，其特征在于，所述检测基板包括：

电气接口，与外部设备连接，为所述检测基板提供电气控制信号，并向外传输所述感应信号。

6.根据权利要求4所述的触觉传感器，其特征在于，所述传感器芯片包括：

多个检测电极，与所述感应电极形成电场，其中，每个所述检测电极与所述感应电极的排列方向相同。

7.根据权利要求4所述的触觉传感器，其特征在于，所述传感器芯片还包括：

电气连接电极，为所述传感器芯片提供工作电压和驱动信号，其中，所述驱动信号包括下述至少之一：时钟信号CLK、行驱动信号SI、输出信号SIG。

8.根据权利要求4所述的触觉传感器，其特征在于，所述检测部还包括：

框体，具有容纳腔和开口，所述检测基板和所述传感器芯片位于所述容纳腔内；

保护结构，与所述框体围设形成密封空间。

9.根据权利要求8所述的触觉传感器，其特征在于，所述保护结构为下述之一：保护盖板、封装胶。

10.根据权利要求9所述的触觉传感器，其特征在于，所述接触部的材料为柔性材料，所述弹性部的材料为橡胶材料。