[发明专利]外骨骼机器人控制方法、装置、外骨骼机器人及存储介质

权利要求书

1.一种外骨骼机器人控制方法，其特征在于，包括：

基于用户当前状态，确定髋关节对应的参考弯曲角度；

检测股直肌是否产生动作电位；

若所述股直肌产生动作电位，则获取所述股直肌在预设时间段内的肌电信号；

基于所述肌电信号确定髋关节的待弯曲角度，包括：基于所述预设时间段内的所述肌电信号确定对应的肌电积分值；基于预设公式确定所述肌电积分值对应所述髋关节的待弯曲角度；

基于所述待弯曲角度控制外骨骼机器人的外骨骼的运动，包括：基于所述待弯曲角度和所述参考弯曲角度确定所述外骨骼机器人的控制指令；基于所述控制指令控制所述外骨骼机器人的外骨骼的运动；

若股直肌所产生的肌电信号的时间未达到预设时间段，则确定用户为下意识的下肢动作，采用下肢骨骼机器人上的其它传感器对用户的状态进行采集，进而进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述股直肌在预设时间段内的肌电信号，包括：

通过设置于用户股直肌上的肌电传感器获取所述股直肌从产生动作电位时刻后预设时间段内的肌电信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设公式为：

其中，r为所述髋关节的待弯曲角度，α、β为常数，T为股直肌产生动作电位的时刻，Δt为预设时间段，sEMG(t)为肌电信号。

4.一种外骨骼机器人控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于基于用户当前状态，确定髋关节对应的参考弯曲角度；检测股直肌是否产生动作电位；

获取模块，用于若所述股直肌产生动作电位，则获取所述股直肌在预设时间段内的肌电信号；

确定模块，用于基于所述肌电信号确定髋关节的待弯曲角度，具体用于基于所述预设时间段内的所述肌电信号确定对应的肌电积分值；基于预设公式确定所述肌电积分值对应所述髋关节的待弯曲角度；

控制模块，用于基于所述待弯曲角度控制外骨骼机器人的外骨骼的运动，包括：基于所述待弯曲角度和所述参考弯曲角度确定所述外骨骼机器人的控制指令；基于所述控制指令控制所述外骨骼机器人的外骨骼的运动；

若股直肌所产生的肌电信号的时间未达到预设时间段，则确定用户为下意识的下肢动作，采用下肢骨骼机器人上的其它传感器对用户的状态进行采集，进而进行控制。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于通过设置于用户股直肌上的肌电传感器获取所述股直肌从产生动作电位时刻后预设时间段内的肌电信号。

6.一种外骨骼机器人，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的外骨骼机器人控制程序，以实现权利要求1～3中任一项所述的外骨骼机器人控制方法。

7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现权利要求1～3中任一项所述的外骨骼机器人控制方法。