[发明专利]一种工业机器人力控线束夹具

权利要求书

1.一种工业机器人力控线束夹具，其特征在于：包括有夹具外壳（2），夹具外壳（2）连接有摄像头图像采集部分（1），夹具外壳（2）内设有传动机构和滑动槽（10），传动机构传动配合有两部分夹线捋线末端（9），每部分夹线捋线末端（9）皆设有滑动凸台（16），两个滑动凸台（16）通过传动机构的传动能够在滑动槽（10）内相对或相反方向位移，夹线捋线末端（9）设有捋线口（14）和夹线口（15），捋线口（14）和夹线口（15）内设有压力传感器a（11）和压力传感器b（12），摄像头图像采集部分（1）、压力传感器a（11）和压力传感器b（12）皆通过信号线与电机驱动模块（17）连接，夹具外壳（2）还设有安装座（18），夹具外壳（2）还设有与电机驱动模块（17）连接的插线接口（19）。

2.根据权利要求1所属的工业机器人力控线束夹具，其特征在于：所述夹具外壳（2）是由两部分外壳组成的，夹具外壳（2）的两侧设有封口（13），两部分外壳通过穿过封口（13）的螺栓链接在一起。

3.根据权利要求1所属的工业机器人力控线束夹具，其特征在于：所述传动机构包括有小齿轮（3）、步进电机（4）、联动大齿轮a（5）和联动大齿轮b（6），步进电机（4）设于夹具外壳（2）内，步进电机（4）的的电机轴设有小齿轮（3），小齿轮（3）的一侧依次通过大齿轮转轴a（20）设有联动大齿轮a（5），通过大齿轮转轴b（7）设有联动大齿轮b（6），小齿轮（3）与联动大齿轮a（5）啮合，联动大齿轮a（5）与联动大齿轮b（6）啮合；两部分夹线捋线末端（9）皆设有齿条（8），一部分夹线捋线末端（9）与联动大齿轮a（5）啮合，另一部分夹线捋线末端（9）与联动大齿轮b（6）啮合。

4.根据权利要求1或3所述的工业机器人力控线束夹具，其特征在于：所述电机驱动模块（17）包括stm32单片机最小系统控制单元、SRAM内存扩展部分、复位电路、启动模式设置接口电路，USB供电接口电路、LED指示灯、DC直流电源转换器部分、开关电路和步进电机驱动部分；stm32单片机最小系统控制单元的步进电机接口与步进电机驱动部分的电机控制器接口相连；压力传感器a（11）和压力传感器b（12）的信号输出端口与stm32单片机最小系统控制单元的ADC接口相连；复位电路的复位端口与stm32单片机最小系统控制单元的复位接收端口相连；stm32单片机最小系统控制单元的存储信号输出端口与SRAM内存扩展部分的存储信号输入端口相连；启动模式设置接口电路的输出信号端口与stm32单片机最小系统控制单元的启动模式输入信号端口相连；USB供电接口电路供电输出端口VUSB与开关电路的VUSB端口相连；开关电路的VBTN端口与DC直流电源转换器的VBTN端口相连； DC直流电源转换器电源输出端口与stm32单片机最小系统控制单元的电源输入端口相连；LED指示灯的信号输入端口与stm32单片机最小系统控制单元的控制信号输出端口相连；摄像头图像采集部分的信号输出端口与stm32单片机最小系统控制单元的图像信息信号输入端口相连。

5.根据权利要求4所述的工业机器人力控线束夹具，其特征在于：所述摄像头图像采集部分（1）为OV2640摄像头，OV2640摄像头设有有源晶振，用于产生24M时钟作OV2640的XVCLK输入，同时设有稳压芯片，用于提供稳定的2.8V和1.3V工作电压，OV2640摄像头通过一个2*9的双排排针与外部通信；OV2640摄像头电路3到18的DCMI引脚与stm32最小系统控制单元的4引脚、5引脚、124引脚、132引脚、40引脚、42引脚、100引脚、136引脚、137引脚、96到99引脚、112引脚、122引脚和123引脚相连。

6.根据权利要求4所述的工业机器人力控线束夹具，其特征在于：所述压力传感器a（11）和压力传感器b（12）为薄膜压力传感器，两个薄膜压力传感器的PA5引脚和PA6引脚与stm32最小系统控制单元的41引脚和42引脚相连，利用控制单元的ADC采取薄膜压力传感器的压力数据，两个薄膜压力传感器的KEY2引脚和PF10引脚与stm32最小系统控制单元的1引脚和22引脚相连，KEY2引脚和PF10引脚为薄膜压力传感器的使能引脚。