[发明专利]一种堆垛设备的智能监控方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种堆垛设备的智能监控方法，其特征在于，包括：

步骤S1，通过与运行中的堆垛设备内PLC交互实时采集所述堆垛设备输出的运动控制脉冲值；

步骤S2，实时提取数据库中所采集到脉冲值数据，按照堆垛设备运动方向分别生成对应的运动方向脉冲曲线图；

步骤S3，将生成特定运动方向脉冲曲线图与该运动方向的预设脉冲曲线进行比对，若偏离原预设的脉冲曲线特定阈值则进行报警，将生成的运动方向脉冲曲线与该运动方向的预设脉冲曲线进行比对，根据所述生成的运动方向脉冲曲线与预设脉冲曲线偏差值划分成为正常状态、预警状态和需维护状态，当偏差值小于第一特定阈值时判断该堆垛设备处于正常状态，当偏差值大于第一特定阈值而小于第二特定阈值时则判断该堆垛设备处于预警状态，当偏差值大于第二特定阈值时则判断该堆垛设备处于需维护状态，当判断为处于预警状态和需维护状态时发出对应通知。

2.根据权利要求1所述堆垛设备的智能监控方法，其特征在于，所述步骤S1包括：

步骤S11，根据堆垛设备的机械组成，分别提取出行走机构、货叉机构和/或上提升机构的运动控制脉冲值，所述运动控制脉冲值为通过电机或伺服机构驱动所述堆垛设备沿着特定方向移动过程中所产生值；

步骤S12，将采集到的运动控制脉冲值根据机械组成类别分别存储到数据库中的各运动部件数据组中。

3.根据权利要求2所述堆垛设备的智能监控方法，其特征在于：所述运动控制脉冲值包括在该运动方向的起始位置的脉冲值、和/或起始位置到终止位置之间所有有效货位的脉冲值。

4.根据权利要求3所述堆垛设备的智能监控方法，其特征在于，还包括：

步骤S4，当堆垛设备的一运动方向的脉冲值数据处于预警状态和需维护状态时，获取该堆垛设备的所在工作区域的视频图像序列；

步骤S5，从所述视频序列中提取码垛设备的步态特征，所述步态为码垛设备运行时的姿态和/或行为特征；

步骤S6，根据所述码垛设备的持续步态特征变化生成第一特征状态参数集，根据对所述第一特征状态参数集与预设状态参数集进行对比分析来判定码垛设备的运行状态。

5.根据权利要求4所述的堆垛设备的智能监控方法，其特征在于，所述步骤S5包括：识别视频图像序列中码垛设备的各机械部件组成，计算各机械部件的姿态和/或行为特征。

6.根据权利要求5所述堆垛设备的智能监控方法，其特征在于，所述步骤S5，具体包括：

步骤S51，识别视频图像序列中的码垛设备身份信息；

步骤S52，根据所述码垛设备身份信息在数据库中获取其对应的机械部件组成，以及各机械部件的识别特征和检测参数；

步骤S53，根据所述识别特征获取视频图像序列中对应的机械部件，并对其检测参数进行测量获取。

7.一种堆垛设备的智能监控装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-6任一所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一所述方法的步骤。