[发明专利]一种枪刺地毯智能机器人用纱线回退装置

说明书

本发明涉及一种枪刺地毯智能机器人用纱线回退装置，安装在地毯制作机械手的机架上，包括设夹线机构、回退机构，以及控制器；夹线机构包括引线框和推杆，引线框上固定有一固定夹线板，且引线框的另一侧设置有活动夹线板，活动夹线板在与纱线相背的一侧与推杆的一端固定连接，推杆的另一端连接有第一驱动器；回退机构包括第二驱动器和固定引线框的回退座，第二驱动器固定安装在机架上，第二驱动器动力输出端与回退座固定连接。本发明可在簇绒枪头回到待机状态时通过控制器带动夹线机构夹线配合回退机构将纱线抽回适当的长度，以减少剪刀部位的纱线长度，提高地毯底背的平整性。

技术领域

本发明涉及地毯加工技术领域，具体涉及一种枪刺地毯智能机器人用纱线回退装置。

背景技术

地毯制作机器手在制作割绒地毯收针时，需要使用机械手自带的剪刀将纱线剪断，由于剪刀剪断后的纱线还有部分残留在簇绒枪头外部，这样设备在进行下一次加工动作时，剪刀部位因剩余纱线过长，会导致制作出的地毯底背不平整，影响产品质量和整体效果，并且在一定程度上也会造成纱线的浪费。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种枪刺地毯智能机器人用纱线回退装置，可通过控制器控制夹线机构和回退机构配合，将纱线回退适当长度，以避免剪刀部位纱线剩余长度过长导致地毯底背不平整的问题发生。

本发明是通过如下技术方案实现的：

提供一种枪刺地毯智能机器人用纱线回退装置，安装在地毯制作机械手的机架上，包括设置在纱线路径上的夹线机构、回退机构，以及可分别控制夹线机构动作和回退机构动作的控制器；

夹线机构包括引线框和推杆，引线框套设在纱线外，引线框上在纱线的一侧固定有一固定夹线板，且引线框内在纱线的另一侧设置有与固定夹线板相对设置的活动夹线板，活动夹线板在与纱线相背的一侧与推杆的一端固定连接，推杆的另一端贯穿引线框并在引线框外连接有可推动推杆带动活动夹线板与固定夹线板夹紧的第一驱动器；

回退机构包括第二驱动器和固定引线框的回退座，第二驱动器固定安装在机架上，第二驱动器动力输出端与回退座固定连接。

本方案通过设计夹线机构和回退机构，利用控制器控制夹线机构在簇绒枪头回到待机状态时对纱线进行夹持，配合回退机构带动夹线机构整体回退，完成纱线的抽回动作，避免剪刀部位纱线剩余长度过长导致地毯底背不平整的问题发生。

进一步的，第一驱动器为第一气缸，第二驱动器为第二气缸，推杆的端部与第一气缸的活塞杆固定，回退座与第二气缸的活塞杆固定。

进一步的，第一气缸的气体管路上安装有可控制第一气缸动作的夹紧气动阀，第二气缸的气体管路上安装有可控制第二气缸动作的回退气动阀，夹紧气动阀和回退气动阀分别与控制器的输出端电连接。

更进一步的，控制器的输入端电连接有可检测机械手簇绒枪头是否回到待机状态的待机状态检测传感器。

控制器的输入端通过待机状态检测传感器进行信号输入，在其检测到机械手簇绒枪头回到待机状态时，可对控制器输入信号，控制器根据信号输出控制信号对第一气缸和第二气缸上对应的气动阀进行控制，进而实现自动化操作。

作为优选，第一气缸的活塞杆竖向设置，第二气缸的活塞杆横向设置。

第一气缸的活塞杆竖向设置，可以通过活塞杆的竖向运动将纱线夹紧，而第二气缸的活塞杆的横向设置，通过活塞杆的横向运动将夹紧纱线的夹线机构回退一定距离，实现纱线的回退功能。

作为优选，回退座与机架之间通过导轨滑动连接，导轨设置在机架上且与第二驱动器活塞杆平行，回退座上设置有与导轨相配合的滑槽。

回退座通过导轨与机架之间滑动连接，导轨可对回退座起到导向限位作用，在第二气缸推动回退座带动引线框内纱线回退时，可以保证回退座的稳定性。