[发明专利]监测柱状物体行进过程的方法、系统及计算机设备

权利要求书

1.一种监测柱状物体行进过程的方法，其特征在于，包括：

向待测物体表面发射一组条纹结构光；

根据所述待测物体表面反射的信号光，获取一组图像数据；

根据所述图像数据和系统的标定参数，获得所述待测物体的中轴基点坐标和方向向量。

2.根据权利要求1所述的监测柱状物体行进过程的方法，其特征在于，所述根据所述图像数据和系统的标定参数，获得所述待测物体的中轴基点坐标和方向向量的步骤包括：

根据所述图像数据和系统的标定参数，确定所述待测物体的三维点云信息；

对所述三维点云信息进行拟合，获得所述待测物体的中轴基点坐标和方向向量。

3.根据权利要求2所述的监测柱状物体行进过程的方法，其特征在于，所述根据所述图像数据和系统的标定参数，确定所述待测物体的三维点云信息的步骤包括：

根据所述图像数据的灰度值，确定带有所述待测物体的相位信息；

根据所述标定参数，将所述相位信息转换为所述三维点云信息。

4.根据权利要求3所述的监测柱状物体行进过程的方法，其特征在于，所述待测物体的相位信息与所述灰度值的关系式为：

其中，为待测物体的相位信息，I_n为第n个图像数据对应的灰度值。

5.根据权利要求1所述的监测柱状物体行进过程的方法，其特征在于，所述条纹结构光为正弦分布的相移条纹结构光。

6.根据权利要求1所述的监测柱状物体行进过程的方法，其特征在于，所述根据所述图像数据和系统的标定参数，获得所述待测物体的中轴基点坐标和方向向量的步骤之后包括：

根据所述待测物体的中轴基点坐标和方向向量，计算述待测物体与目标的相对空间位置。

7.一种监测柱状物体行进过程的系统，其特征在于，包括：

投影设备，用于向待测物体表面发射一组条纹结构光；

探测器，与所述投影设备连接，用于根据所述待测物体表面反射的信号光，获取一组图像数据；以及

处理器，与所述探测器连接，用于根据所述图像数据和系统的标定参数，获得所述待测物体的中轴基点坐标和方向向量。

8.根据权利要求7所述的监测柱状物体行进过程的系统，其特征在于，所述处理器包括：

参数设置模块，与所述投影设备连接，用于设置条纹结构光的参数，并发送至所述投影设备；以及；

数据处理模块，与所述探测器连接，用于根据所述图像数据和系统的标定参数，确定所述待测物体的三维点云信息，还用于对所述三维点云信息进行拟合，获得所述待测物体的中轴基点坐标和方向向量。

9.根据权利要求7所述的监测柱状物体行进过程的系统，其特征在于，所述处理器还包括：

计算模块，与数据处理模块连接，用于根据所述待测物体的中轴基点坐标和方向向量，计算述待测物体与目标的相对空间位置。

10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法中的根据所述图像数据和系统的标定参数，获得所述待测物体的中轴基点坐标和方向向量的步骤。