[发明专利]一种莲蓬采摘输送装置

说明书

本发明涉及一种莲蓬采摘输送装置，其主要包括输送装置和采摘装置，当莲蓬处于采摘装置内时，采摘装置中的柔性仿形果拖由齿轮齿条以及丝杆机构带动，将低垂的莲蓬抬起，再由采摘装置中的图像采集识别单元识别，判断莲蓬果实的成熟情况，如成熟，则微型输送装置继续相向运动，将成熟的莲蓬茎秆夹紧并向后方输送，通过环形刀片对莲蓬茎秆进行剪切，使得莲蓬落入梳齿收集板上；输送装置的梳齿传输带将莲蓬输送到后方的收集筐内，完成采摘输送动作。本发明能够识别莲蓬的成熟情况并对成熟的果实进行采摘和输送收集，提高了采摘效率并节省人工成本。

技术领域

本发明涉及一种农业机械技术领域，特别是一种莲蓬采摘输送装置。

背景技术

我国作为农业大国，莲蓬种植面积广泛，鲜莲子作为一种众多功效的食物，人们对其需求量日益增加。但由于目前我国莲蓬自动化采摘技术发展较为落后，主要的采摘方式为人工采摘，由于莲蓬分布不均、成熟时间不一致、面积大等原因，不利于一次性大面积收获，因此需要人工进行多次收获，导致采摘工作费时费力，人工成本巨大。因此需要一种能够识别、判断、采摘并输送的挂接装置与执行机械相结合来解决这一问题。

发明内容

本发明为解决上述现有技术的不足之处，提供一种莲蓬采摘输送装置，通过机器视觉、自动化控制，实现莲蓬成熟度的判断及采摘和输送作业。

本发明要解决的技术问题采用以下方案来实现。

一种莲蓬采摘输送装置，包括输送装置和采摘装置，优选地，所述输送装置由驱动电机带动主动滚筒轴转动，由多组齿轮支撑组以及镇压惰轮对梳齿传输带进行支撑、限位和传动，张紧装置对梳齿传输带进行张紧，减少震动的同时保证运转平稳。

优选地，所述采摘装置其特征在于：整个微型传输装置通过水平布置的光轴与光轴座安装在升降平台上，通过齿轮齿条机构实现水平运动，升降平台通过垂直安装的丝杆实现升降，采摘装置上面板安装有驱动电机、图像采集识别单元以及光箱，光箱能遮挡大部分外籍干扰光源，提高识别准确率。

优选地，所述输送装置的框架由输送型材一、输送型材二组成，二者通过支撑转接板一连接固定，再由齿轮支撑组对框架整体进行固定。

优选地，所述输送装置框架末端安装有张紧装置，通过旋转张紧手轮可对梳齿传输带进行张紧。

优选地，所述采摘装置包含采摘型材一、采摘型材二，二者通过支撑转接板二以及梳齿收集板固定，采摘装置通过梳齿收集板以及支撑转接板三与输送装置固定。

优选地，所述采摘装置上面板通过四根垂直安装的支撑杆与梳齿收集板连接，采摘装置上面板有驱动电机、图像采集识别单元以及光箱，驱动电机与丝杆通过联轴器连接，通过丝杆与安装在升降平台上的丝杆螺母相对运动而带动升降平台升降。

优选地，微型传输装置通过齿轮齿条传动进行水平移动，两组镜像安装的微型传输装置对向运动实现对莲蓬茎秆的夹持。

优选地，所述采摘装置的微型传输装置的支撑框上表面安装有柔性仿形果托，通过升降平台的升降可把待识别的低垂的莲蓬抬起，便于图像采集识别装置的识别。

优选地，所述微型传输装置的上支撑板、下支撑板通过支撑框侧面的凹槽进行固定，使得上下支撑板只能在凹槽内进行直线运动，四组弹性元件将上下支撑板分别与支撑框连接，当进行剪切收集作业时，微型输送装置对向运动，在弹性元件的作用下，使得微型输送装置闭合压紧莲蓬茎秆，两个微型传送带通过摩擦力将莲蓬向后运输，上下支撑板通过支撑柱固定，以保证装置强度。

优选地，所述微型传输装置上支撑板装有蜗轮蜗杆减速电机，其带动齿轮组传动，齿轮组末端有球头拉杆与T型张紧连接件可张紧微型输送带，其中齿轮组由安装在上下面板的法兰轴承支撑，齿轮安装在传动轴上转动，通过顶丝和轴承止推环轴向定位。