[发明专利]车辆的空间位置生成方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆的空间位置生成方法，包括：

根据车辆的图像生成所述车辆的2D包围框的包围框投影线；

根据所述图像获取所述车辆的尺寸信息；

根据所述包围框投影线建立所述车辆相对于所述地平面的2D坐标系；

对所述车辆的下平面的中心点位置和朝向角在所述2D坐标系下进行优化以生成坐标优化值和朝向角优化值；以及

根据所述坐标优化值和朝向角优化值，以及所述车辆的尺寸信息生成所述车辆的空间位置。

2.如权利要求1所述的车辆的空间位置生成方法，其中，所述根据车辆的图像生成所述车辆的2D包围框的包围框投影线，包括：

对图像之中的车辆进行检测，并生成所述车辆的2D包围框位置；以及

将所述车辆的2D包围框位置投影至地平面，以生成包围框投影线。

3.如权利要求2所述的车辆的空间位置生成方法，其中，所述将所述车辆的2D包围框位置投影至地平面，以生成包围框投影线，包括：

获取地面方程和相机参数；

根据所述地面方程和相机参数将所述车辆的2D包围框位置投影至地平面，以生成包围框投影线。

4.如权利要求1所述的车辆的空间位置生成方法，其中，所述包围框投影线包括第一包围框投影线line_l、第二包围框投影线line_r和第三包围框投影线line_b，所述根据所述包围框投影线建立所述车辆相对于所述地平面的2D坐标系，包括：

沿着所述第三包围框影线line_b方向建立坐标轴u，并在地平面方程上垂直u建立坐标轴v。

5.如权利要求1所述的车辆的空间位置生成方法，所述对所述车辆的下平面的中心点位置和朝向角在所述2D坐标系下进行优化以生成坐标优化值和朝向角优化值，包括：

根据所述图像获取所述车辆的朝向角预估值；

获取所述车辆在所述2D坐标系之中的底面中心点，根据所述底面中心点和所述朝向角预估值在搜索空间之中进行采样以生成底面中心点采样值和朝向角采样值；

根据损失函数对所述底面中心点采样值和朝向角采样值进行优化以生成所述坐标优化值和朝向角优化值。

6.一种车辆的空间位置生成装置，包括：

第一生成模块，用于根据车辆的图像生成所述车辆的2D包围框的包围框投影线；

获取模块，用于根据所述图像获取所述车辆的尺寸信息；

建立模块，用于根据所述包围框投影线建立所述车辆相对于所述地平面的2D坐标系；

优化模块，用于对所述车辆的下平面的中心点位置和朝向角在所述2D坐标系下进行优化以生成坐标优化值和朝向角优化值；以及

第二生成模块，用于根据所述坐标优化值和朝向角优化值，以及所述车辆的尺寸信息生成所述车辆的空间位置。

7.如权利要求6所述的车辆的空间位置生成装置，其中，所述第一生成模块包括：

检测单元，用于对图像之中的车辆进行检测，并生成所述车辆的2D包围框位置；以及

投影单元，用于将所述车辆的2D包围框位置投影至地平面，以生成包围框投影线。

8.如权利要求7所述的车辆的空间位置生成装置，其中，所述投影单元具体用于：

获取地面方程和相机参数；

根据所述地面方程和相机参数将所述车辆的2D包围框位置投影至地平面，以生成包围框投影线。

9.如权利要求6所述的车辆的空间位置生成装置，其中，所述包围框投影线包括第一包围框投影线line_l、第二包围框投影线line_r和第三包围框投影线line_b，所述建立模块具体用于：

沿着所述第三包围框影线line_b方向建立坐标轴u，并在地平面方程上垂直u建立坐标轴v。