[发明专利]四驱横摆角速度优化评估方法、装置及四驱车辆

权利要求书

1.一种四驱横摆角速度优化评估方法，其特征在于，包括：

采集四驱车的车速、前轮转角及横摆角速度；

利用采集到的车速、前轮转角及横摆角速度，训练自行车模型；

利用已训练的自行车模型，预测四驱车的横摆角速度。

2.根据权利要求1所述的四驱横摆角速度优化评估方法，其特征在于，自行车模型由如下公式给出：

其中，r是横摆角速度，δ_f是前轮转角，k₁是前轴侧偏刚度，k₂是后轴侧偏刚度，a是车辆质心到前车轴的距离，b是车辆质心到后车轴的距离，L是前车轴与后车轴之间的距离。

3.根据权利要求2所述的四驱横摆角速度优化评估方法，其特征在于，当K＝0时，为中性转向状态；当K＞0时，为不足转向状态；当K＜0时，为过多转向状态。

4.根据权利要求3所述的四驱横摆角速度优化评估方法，其特征在于，中性转向状态表示车辆在极低车速行驶过程中无侧偏角时转向情况。

5.根据权利要求3所述的四驱横摆角速度优化评估方法，其特征在于，不足转向状态下，横摆角速度增益比中性转向时小，其与车速不成线性关系，其是一条低于中性转向的汽车稳态增益曲线。

6.根据权利要求3所述的四驱横摆角速度优化评估方法，其特征在于，过多转向状态下，横摆角速度增益比中性转向时大，其与车速不再成线性关系，随着车速增大曲线向上弯曲。

7.一种四驱横摆角速度优化评估装置，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现根据权利要求1至6任意一项所述的四驱横摆角速度优化评估方法。

8.一种四驱车辆，其特征在于，包括：根据权利要求7所述的四驱横摆角速度优化评估装置。