[发明专利]具有融合避障功能的无人矿车自动驾驶控制系统

说明书

本发明公开了一种具有融合避障功能的无人矿车自动驾驶控制系统，在调度系统的调度下实现矿车的无人作业，包括车载计算平台，以及与车载计算平台通讯连接的毫米波雷达、激光雷达、视频采集器以及车辆控制装置；所述毫米波雷达布置在无人矿车的四周，用于生成包含障碍物信息毫米波信号；所述激光雷达布置在无人矿车的前部和后部，用于生成原始点云数据；视频采集器布置在无人矿车的前部，用于生成视频信息；所述车载计算平台获取毫米波信号、原始点云数据以及视频信息并确定无人矿车的驾驶调整策略；在满足预设条件时，所述车辆控制装置执行驾驶调整策略。

技术领域

本发明涉及矿车自动驾驶领域，具体涉及一种具有融合避障功能的无人矿车自动驾驶控制系统。

背景技术

矿车的工作环境较为恶劣，经常出现雨雪雾霾天气，且障碍物多。

现有技术中的无人驾驶系统主要是根据乘用车的特点进行设计，难以直接应用于矿车中。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种具有融合避障功能的无人矿车自动驾驶控制系统。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种具有融合避障功能的无人矿车自动驾驶控制系统，在调度系统的调度下实现矿车的无人作业，包括车载计算平台，以及与车载计算平台通讯连接的毫米波雷达、激光雷达、视频采集器以及车辆控制装置；

所述毫米波雷达布置在无人矿车的四周，用于生成包含障碍物信息毫米波信号；

所述激光雷达布置在无人矿车的前部和后部，用于生成原始点云数据；

视频采集器布置在无人矿车的前部，用于生成视频信息；

所述车载计算平台获取毫米波信号、原始点云数据以及视频信息并确定无人矿车的驾驶调整策略；

在满足预设条件时，所述车辆控制装置执行驾驶调整策略。

进一步地，所述车辆控制装置包括组合惯导、转向控制器以及速度控制器，所述组合惯导包括GPS模块和IMU模块。

进一步地，所述速度控制器包括油门、用于接收驾驶调整策略并根据驾驶调整策略改变油门的开度的VCU，以及根据驾驶调整策略为无人矿车进行减速的制动装置。

进一步地，所述毫米波雷达分别布置在无人矿车的前部、后部、左部和右部。

进一步地，所述激光雷达包括布置在无人矿车前部的32线激光雷达以及布置在无人矿车后部的16线激光雷达。

进一步地，还包括与调度系统通讯连接的4G网关，所述4G网关与车载计算平台通讯连接。

与现有技术相比，本发明的有益技术效果是：

1.毫米波雷达对极端天气的适应能力较好，激光雷达的检测精度较高，单目摄像头支撑深度学习算法的类别识别，本发明利用毫米波雷达、激光雷达以及单目摄像头各自的优点，并利用现有的融合算法，将毫米波雷达的障碍物信息、激光雷达的原始点云数据以及单目摄像头的视频信息进行融合计算，以较低的成本适应恶劣环境下对障碍物进行识别，保证矿车正常作业。

2.该自动驾驶控制系统在调度系统的统一调度下，完成运输作业，能够合理规划路线、排队次序以及故障维修优先度，提高了整体作业效率。

附图说明

图1为本发明的组成示意框图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的一种优选实施方式作详细的说明。