[发明专利]车辆轨迹预测方法、装置和车辆

权利要求书

1.一种车辆轨迹预测方法，其特征在于，包括：

确定行驶轨迹线的拟合方程的至少两组系数，以及所述至少两组系数的权重值；

根据所述至少两组系数的权重值与所述至少两组系数确定所述拟合方程的系数；

根据所述拟合方程的系数和所述拟合方程确定所述车辆的预测轨迹；

所述至少两组系数包括第一组系数，在所述确定行驶轨迹线的拟合方程的至少两组系数的步骤之前，还包括：

获取所述车辆的转向信息；

确定所述车辆的转向信息满足设定条件，记录所述车辆的轨迹点；

确定所述车辆的轨迹点的数量大于或等于设定数值，对数量为所述设定数值的轨迹点进行坐标转换，以得到转换结果；

采用最小二乘法根据所述转换结果对拟合方程进行拟合，以得到所述拟合方程的第一组系数。

2.根据权利要求1所述的车辆轨迹预测方法，其特征在于，所述车辆的转向信息包括：方向盘的转动角度值；

所述确定所述车辆的转向信息满足设定条件，记录所述车辆的轨迹点的步骤，具体包括：

确定在当前时刻前预设时长内的所述转动角度值的平均值；

根据所述转动角度值以及所述转动角度值的平均值确定转动角度的方差值；

确定所述转动角度的方差值小于设定阈值，记录所述车辆的轨迹点。

3.根据权利要求2所述的车辆轨迹预测方法，其特征在于，所述对数量为所述设定数值的轨迹点进行坐标转换，以得到转换结果的步骤，具体包括：

接收所述车辆的车辆航向角；

以所述车辆的当前位置作为坐标原点、所述车辆航向角所指示的方向作为第一坐标轴、与所述第一坐标轴垂直的方向作为第二坐标轴建立坐标系；

基于所述坐标系对数量为所述设定数值的轨迹点进行坐标变换，以得到所述转换结果。

4.根据权利要求1所述的车辆轨迹预测方法，其特征在于，所述记录所述车辆的轨迹点的步骤，具体包括：

基于存储的所述车辆的轨迹点的数量大于所述设定数值，删除时间戳与当前时刻相距最远的所述车辆的轨迹点。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆轨迹预测方法，其特征在于，所述至少两组系数包括第二组系数，在所述确定行驶轨迹线的拟合方程的至少两组系数的步骤之前，还包括：

获取所述车辆的当前状态参数；

根据所述当前状态参数确定所述车辆的行驶半径；

根据所述行驶半径对拟合方程进行拟合，以得到所述第二组系数。

6.根据权利要求5所述的车辆轨迹预测方法，其特征在于，所述车辆的当前状态参数包括：

车辆当前速度信息、方向盘转角信息和车辆质量信息；

基于预先设定的当前速度信息、方向盘转角信息、车辆质量信息与行驶半径的三维差值表，确定所述车辆的行驶半径。

7.根据权利要求5所述的车辆轨迹预测方法，其特征在于，所述至少两组参数的权重值之和为固定值。

8.一种车辆轨迹预测装置，其特征在于，包括：

存储器，所述存储器上存储有计算机程序；

控制器，所述控制器执行所述计算机程序实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆轨迹预测方法的步骤。

9.一种车辆，其特征在于，包括：

输入装置，所述输入装置被配置为接收至少两组系数的权重值；

如权利要求8所述的车辆轨迹预测装置，其中，所述输入装置与所述车辆轨迹预测装置相连接。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆轨迹预测方法的步骤。