[发明专利]自动泊车过程中的自动退回重选系统

说明书

本发明提供了一种自动泊车过程中的自动退回重选系统，传感器模块获取车辆与周边障碍物的距离信息、左后轮和右后轮的轮速脉冲信号以及方向盘转角信号，并发送给数据处理与存储模块，数据处理与存储模块处理后，得到车辆的实时位置、实时姿态以及车辆与周边障碍物的相对位置，MCU根据车辆的实时位置、实时姿态以及车辆与周边障碍物的相对位置，规划出车辆的自动退回路径，通过执行器控制车辆按照自动退回路径行驶至初始泊车位置。本发明由规划的自动退回路径，控制车辆行驶至退回至初始泊车位置，驾驶员重新选取入库类型后再次进行自动泊车入库，从而提升自动泊车系统的智能化程度，降低错误操作带来不利结果。

技术领域

本发明属于自动泊车技术领域，尤其涉及自动泊车过程中由于驾驶员错选车位导致泊车失败，系统可控制车辆自动退回初始泊车位置重新选择车位。

背景技术

当前最常见的泊车系统为基于超声波雷达的自动泊车系统，通过超声波雷达寻找可用车位，但超声波雷达只能测距，对于又长又宽的空间系统无法自动判别车位类型，所以该类型的泊车系统在寻库过程中，经常会搜索到既可平行泊车又可垂直泊车的车位，例如两个并排且连续的垂直车位，此时系统通常判定为超大库位，即既可平行泊车又可垂直泊车的车位，在无法自动判别的情况下，系统只能将两种泊车形式提供给驾驶人，人为选取所需泊车类型。

现有自动泊车系统驾驶员一旦选定泊车类型，系统即开始接管车辆进行自动泊车，直至泊车完成或泊车失败，再交还车辆控制权，泊车过程中人为控制车辆亦可以退出泊车系统取得车辆控制权，但泊车过程一旦中断就无法再次继续自动泊车。例如驾驶员选错泊车类型，将本该进行的垂直泊车误选为平行泊车，那么在自动泊车过程中即便驾驶员发现泊车错误也只能中断泊车，此时泊车系统的全部数据均被删除且系统退出，驾驶员只能自己驾驶车辆完成泊车或者驾车驶出车位重新启动泊车系统再次寻库，导致泊车耗时，浪费驾驶员时间的同时也容易让驾驶员对泊车系统产生抵触情绪。

发明内容

针对现有技术中存在不足，本发明提供了一种自动泊车过程中的自动退回重选系统，提升泊车系统的智能化程度。

本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的的。

自动泊车过程中的自动退回重选系统，包括传感器模块、数据处理与存储模块、MCU、执行器和显示屏；所述传感器模块获取车辆与周边障碍物的距离信息、左后轮和右后轮的轮速脉冲信号以及方向盘转角信号，并发送给数据处理与存储模块，所述数据处理与存储模块处理后，得到车辆的实时位置、实时姿态以及车辆与周边障碍物的相对位置，MCU根据车辆的实时位置、实时姿态以及车辆与周边障碍物的相对位置，规划出车辆的自动退回路径，通过执行器控制车辆按照自动退回路径行驶至初始泊车位置；所述显示屏与MCU连接，用于显示泊车类型、退回重选功能按键。

上述技术方案中，所述传感器模块包括测距传感器、方向盘转角传感器和轮速传感器。

上述技术方案中，所述测距传感器采用超声波雷达传感器。

上述技术方案中，所述数据处理与存储模块对传感器模块获取的信号进行处理，具体为：对超声波雷达传感器采集的距离信息进行滤波，对轮速传感器采集的轮速脉冲信号进行运算，对方向盘转角传感器采集的方向盘转角信息进行转换。

上述技术方案中，所述规划出车辆的自动退回路径，具体为：由车辆当前的坐标姿态、目标点坐标姿态以及两者之间障碍物的坐标，根据任意两者之间的相对位置建立几何模型：

(1)若车辆当前的坐标姿态与目标点坐标姿态能够通过一段曲线路径行驶实现，且与障碍物不发生碰擦，车辆执行以阿克曼转角计算得到的方向盘转角，并以该方向盘角度向前行驶到达目标位置，实现车辆的自动退回；

(2)若车辆按一段曲线路径行驶不可避免地与障碍物发生碰擦，规划多段路径；根据车辆当前的坐标姿态与障碍物坐标之间的关系，判断前方空间是否满足一次驶出条件：