[发明专利]清扫车立刷离地高度自动调整机构

说明书

本发明公开了一种清扫车立刷离地高度自动调整机构，前刷组件包括固定安装在前刷摆臂外端的前扫盘电机，前扫盘电机的动力轴上安装有减速机，减速机的输出轴上固定安装有前刷转轴，前刷转轴的底端固定安装有前刷扫盘，前刷转轴的外侧安装有扭矩传感器，前刷扫盘的底端安装有锥形结构的前扫刷；本发明通过扭矩传感器来探测前扫刷与地面之间的接触阻力，从而来判断前扫刷相对于地面的清扫高度，此种方式可以根据路况实时调整前扫刷的高度，保证前扫刷与地面的贴合度保持不变，保证清扫高度适当，同时能够防止由于前扫刷过渡贴合地面，而造成前扫刷的过渡磨损；同时本发明不会出现现有技术中由于前扫刷长时间磨损而造成清扫不到的现象。

技术领域

本发明涉及环卫车辆领域，尤其涉及一种清扫车立刷离地高度自动调整机构。

背景技术

传统的环卫模式基本上还是以下两种：1.我们的环卫工人人工手动清扫小区或街道的垃圾；2.人工驾驶环卫清洁车清扫小区或街道的垃圾。由于环卫体系严重依赖人力，而环卫工人人员不足，直接导致现有的环卫工人每人每天需要超负荷完成清扫作业量，同时又由于环卫工人经常在路边作业，给环卫工的生命安全带来一定的隐患；所以为了减少环卫运维成本、为了减轻环卫工人的工作压力，也为了保障环卫工的生命安全，在环卫行业中推广智慧无人清扫车，使我们的环卫工人也能享受到无人驾驶技术和智慧环卫给他们带来的便利和福利。

目前，无人清扫车是无人驾驶技术的一种应用，也称为轮式移动清扫机器人，主要依靠清扫车内的计算机系统、感知系统、动力系统等来实现无人驾驶目的。利用车载传感器来感知周围环境，并根据感知所获得的道路、垃圾、位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度来完成无人驾驶功能。

现阶段无人驾驶清扫车侧边近距离检测的方案主要通过超声波检测，通过超声波不断发出声波检测近距离的障碍物，再传输反馈命令到控制中心中，然后再做出相对应动作。但是目前的清扫车扫刷的清扫高度均是预先设定的，不具有实时调节功能，因此扫刷的清扫高度不能根据当时的路况进行调整，尤其当扫刷使用一段时间后，扫刷具有磨损，如果仍然是原来的清扫高度，那么清扫效果得不到保证；此外，清扫车在沿着路肩石清扫时，为了防止清扫车与路肩石碰撞而损坏，常常要避开路肩石，现有技术通过超声波来判断与路肩石之间的距离，从而来使得清扫车沿着路肩石行走清扫，但是由于超声波检测受到环境影响，当存下检测不准确的情况时，清扫车一旦发生碰撞将来不及补救。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种设计合理、能自动调节扫刷清扫高度、且还具有自动沿着路肩石边缘安全清扫的清扫车立刷离地高度自动调整机构。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：清扫车立刷离地高度自动调整机构，设置在清扫车的前端侧部，包括前刷装置和边刷装置，所述前刷装置设置在所述边刷装置的前方且朝向所述清扫车的侧部向外延伸，所述前刷装置包括前刷固定架，所述前刷固定架的外侧安装有可朝向所述清扫车后方水平摆动的前刷摆臂，所述前刷摆臂的内端固定安装有前刷转轴，所述前刷转轴转动安装在所述前刷固定架的外端，所述前刷转轴的顶端伸出所述前刷固定架外安装有用于采集所述前刷摆臂向后方摆动角度的角度传感器，所述前刷摆臂与所述前刷固定架之间设置有驱使所述前刷摆臂由后方向前水平摆动使得所述前刷摆臂恢复至原位的摆臂复位扭簧，所述摆臂复位扭簧套装在所述前刷转轴上；所述前刷摆臂的外端安装有前刷组件，所述前刷组件的下部外罩有用于接触或碰撞路肩石的寻边装置；所述清扫车的底部还安装有驱动所述前刷装置与所述边刷装置同时上升或下降的扫刷升降装置；所述前刷组件包括固定安装在所述前刷摆臂外端的前扫盘电机，所述前扫盘电机的动力轴上安装有减速机，所述减速机的输出轴上固定安装有前刷转轴，所述前刷转轴的底端固定安装有前刷扫盘，所述前刷转轴的外侧安装有扭矩传感器，所述前刷扫盘的底端安装有锥形结构的前扫刷。

作为优选的技术方案，所述寻边装置包括罩在所述前刷扫盘外的寻边轮，所述寻边轮的旋转轴线与所述前刷扫盘的旋转轴线重合，所述寻边轮设置在所述前刷扫盘的中部，所述寻边轮通过轮边架转动安装在所述前刷扫盘上。