[发明专利]车辆泊车路径规划方法、装置、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种车辆泊车路径规划方法，其特征在于，包括：

根据所述车辆的尺寸参数和运动状态，构建所述车辆的运动学模型；

根据所述车辆周边的障碍物分布情况，构建所述车辆的障碍物模型，获取所述车辆与所述障碍物的碰撞避免约束条件；

对所述碰撞避免约束条件进行重新构建，以使得所述碰撞避免约束条件具有连续性；

对所述运动学模型进行表示，构建目标模型函数；

对所述目标模型函数进行初始值选取，获取初始值选取结果；

根据所述初始值选取结果，对所述目标模型函数进行求解，获得所述车辆的泊车路径规划结果。

2.根据权利要求1所述的车辆泊车路径规划方法，其特征在于，在所述根据所述车辆的尺寸参数和运动状态，构建所述车辆的运动学模型中，所述运动学模型包括：

其中，基于所述车辆的中心轴为x轴，构建二维平面直角坐标系，(x，y)为所述车辆的两个后轮之间的中心位置坐标，为所述车辆的前轮与x轴的夹角，v为所述车辆沿所述中心轴方向的速度，δ为所述车辆的转向角，L为所述车辆的前后轮之间的距离，α为所述车辆的加速度。

3.根据权利要求2所述的车辆泊车路径规划方法，其特征在于，在所述根据所述车辆周边的障碍物分布情况，构建所述车辆的障碍物模型，获取所述车辆与所述障碍物的碰撞避免约束条件中，

所述障碍物模型包括：

O^(m)＝{A^(m)y≤b^(m)|y∈R²}；

其中，A^(m)和b^(m)分别表示与所述障碍物分布情况有关的已知条件，O^(m)表示障碍物的多胞形状，R表示实数域，R²表示二维空间的实数域，y表示实数域里的坐标点函数(x,y)中的y坐标点；

所述碰撞避免约束条件包括：

其中，E(x)表示所述车辆的多胞形状，O^(m)表示障碍物的多胞形状，在所述碰撞避免约束条件中，E(x)与O^(m)的交集为空表示所述车辆与障碍物无碰撞，M表示障碍物数量，m表示当前第m个障碍物。

4.根据权利要求3所述的车辆泊车路径规划方法，其特征在于，在所述对所述碰撞避免约束条件进行重新构建，以使得所述碰撞避免约束条件具有连续性中，经过所述重新构建的所述碰撞避免约束条件包括：

sd(E(x),O^(m))：＝dist(E(x),O^(m))-pen(E(x),O^(m))；

其中，dist为所述车辆与障碍物的距离函数，pen为所述车辆与障碍物的穿透函数，sd(E(x),O^(m))表示求取E(x)∩O^(m)的结果，以判定所述车辆与障碍物是否发生碰撞，求取sd(E(x),O^(m))的结果大于0则判定E(x)∩O^(m)等于求取sd(E(x),O^(m))的结果小于或等于0则判定E(x)∩O^(m)不等于