[发明专利]一种基于V2X技术的应急车辆通过交叉口的信号配时方法

权利要求书

1.一种基于V2X技术的应急车辆通过交叉口的信号配时方法，其特征在于，包括以下步骤：

A1:通过V2X路面设备获取行驶路径上各路段车流量以及车辆行驶状态数据并判断车辆行驶路径，并利用Davidson函数中行驶时间与交通流之间的对应关系，得出应急车辆在一段道路上的最短行驶时间，然后将路段表示为图论网络中的弧，交叉口表示为网络中的节点，最短行驶时间作为权重，运用Dijkstra算法进行最短时间路径寻优；

A2:根据得出来的最短路径确定路径中交叉口的节点，计算交叉口的优化策略，并根据优化策略调整交叉口的交通信号，所述优化策略的步骤如下：

对交叉口处的交通信号指令进行评价，所述交通信号指令评价算法如下：

其中，a为第d个周期时的行动指令z_i的评价值，i＝0或1，i＝0时表示信号灯保持原来状态，i＝1时表示信号灯的状态进行转变；表示在交叉口C_k处信号灯第d个周期时路径上的交通流量值；

根据评价值采用Q学习算法进行训练，所述Q学习算法的计算步骤如下：

如果sgn(a)＝0时，H_j(t_k)→H_j(t_k)+β(1-H_j(t_k))，H_i≠j(t_k)→(1-β)H_j(t_k)

如果sgn(a)＝1时，H_j(t_k)→(1-β)H_j(t_k)，H_i≠j(t_k)→(1-β)H_j(t_k)+β

其中，β表示学习率，t_k为交叉口C_k处观测到的状态值；

J为与交叉口C_k处相邻的交叉口集合，p_j为与交叉口C_k相邻的交叉口的一个信号灯状态，N为状态数，N＝2；H_j(t_k)为在p_j时交叉口根据观测的状态t_k选择行动指令z_i的概率，H_i≠j(t_k)为不在p_j时交叉口根据观测的状态t_k时选择行动指令z_i的行动指令的概率；

计算交叉口的绿信比，当H_j(t_k)＞H_i≠j(t_k)时，所述交叉口C_k的绿信比为

H_j(t_k)/H_i≠j(t_k)。