[发明专利]一种实时定位时间同步方法和装置

说明书

本申请提供了一种实时定位时间同步方法和装置，其中，方法包括：将非惯性传感器采集并发送来的定位数据按发送时间排序，将排序后的定位数据作为目标定位数据队列；获取目标定位数据队列中首个定位数据对应的高频定位数据，以及每个定位数据对应的高频定位数据增量；根据目标定位数据队列、目标定位数据队列中首个定位数据对应的高频定位数据，以及每个定位数据对应的高频定位数据增量，确定当前时刻的定位数据。通过本申请可获得当前时刻的定位数据，从而基于该当前时刻的定位数据能够对智能驾驶车辆进行实时精准定位。

技术领域

本申请涉及导航定位技术领域，特别是涉及一种实时定位时间同步方法和装置。

背景技术

智能驾驶车辆是一种通过车载传感器感知道路环境、确定自身位置，并自行规划行驶路线抵达预设目的地的智能汽车，而确定自身位置对于规划行驶路线和控制车辆的转向和速度极其重要，是智能驾驶实时定位技术的主要目的。精度是实时定位技术的主要指标之一，因此，需要借助多个车载传感器进行组合定位，比如惯性传感器、GNSS、里程计、激光雷达传感器、视觉传感器、毫米波雷达传感器等。由于多个传感器的输出的定位数据存在发送和接收的时间延迟，且延迟时间存在不确定性，因此，在进行多个传感器的定位数据融合时，时间同步误差是影响实时定位技术精度指标的主要参数之一，而如何提高多传感器时间同步精度是智能驾驶车辆定位技术领域亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种实时定位时间同步方法和装置，能够得到当前时刻更为精准的定位数据，其技术方案如下：

一种实时定位时间同步方法，包括：

将非惯性传感器采集并发送来的定位数据按发送时间排序，将排序后的定位数据作为目标定位数据队列；

获取目标定位数据队列中首个定位数据对应的高频定位数据，以及每个定位数据对应的高频定位数据增量，其中，一定位数据对应的高频定位数据为该定位数据的发送时间下的高频定位数据，一定位数据对应的高频定位数据增量根据惯性传感器采集的角速度和加速度确定；

根据目标定位数据队列、目标定位数据队列中首个定位数据对应的高频定位数据，以及每个定位数据对应的高频定位数据增量，确定当前时刻的定位数据。

可选的，还包括：

从排序后的定位数据中截取发送时间处于预设时间区间内的定位数据段，将截取出的定位数据段作为目标定位数据队列；

其中，预设时间区间的结束时间为当前时刻，预设时间区间的起始时间根据预设时间区间的区间时长确定。

可选的，确定一定位数据对应的高频定位数据增量的过程包括：

获取惯性传感器在该定位数据的后一定位数据的发送时间采集的角速度和加速度；

根据角速度和加速度，确定位置增量、姿态增量和速度增量，确定出的位置增量、姿态增量和速度增量作为该定位数据对应的高频定位数据增量。

可选的，根据目标定位数据队列、目标定位数据队列中首个定位数据对应的高频定位数据，以及每个定位数据对应的高频定位数据增量，确定当前时刻的定位数据，包括：

确定目标定位数据队列中每个定位数据对应的补偿后定位数据，其中，目标定位数据队列中首个定位数据对应的补偿后定位数据根据该首个定位数据和该首个定位数据对应的高频定位数据确定，目标定位数据队列中非首个定位数据对应的补偿后定位数据根据该非首个定位数据、该非首个定位数据的前一定位数据对应的补偿后定位数据和该非首个定位数据的前一定位数据对应的高频定位数据增量确定；

根据目标定位数据队列中最后一个定位数据对应的补偿后定位数据和该最后一个定位数据对应的高频定位数据增量，确定当前时刻的定位数据。

可选的，确定目标定位数据队列中每个定位数据对应的补偿后定位数据，包括：