[发明专利]一种机器人越障的沿边路径选择方法、芯片及机器人

说明书

本发明公开一种机器人越障的沿边路径选择方法、芯片及机器人，该沿边路径选择方法包括：首先规划出用于机器人越障的沿边预测路径，并在预先设置的导航路径上选择出满足导向条件的预设拐点；其中，机器人预先设置有由拐点连接而成的导航路径，这些拐点用于引导机器人移动至最终导航目标点；然后根据每个沿边预测路径上所有的沿边行为点与同一条导航路径上满足导向条件的预设拐点的距离信息，选择出相对于这条导航路径的偏离程度最小的一个沿边预测路径，使得机器人在碰撞到障碍物后按照这个选择出的沿边预测路径的沿边方向行走以实现快速越障，减少机器人在越障过程中的碰撞次数，也避免机器人偏离所述导航路径过远，提高机器人的智能化水平。

技术领域

本发明涉及机器人沿边行走的技术领域，尤其涉及一种机器人越障的沿边路径选择方法、芯片及机器人。

背景技术

控制机器人导航，是控制机器人从地图的一个坐标点走到另一个坐标点，一般是先从地图上搜索一条路径，然后根据这条路径行走，直到到达目标点。然而现有的视觉扫地机器人中，由于地图精度不够高，地图障碍物标记不够准确，以及机器人在导航过程中不够准确地沿着导航路径行走等因素影响，所以容易导致机器人在导航过程中碰撞到障碍物。

目前，如何通过寻找正确方向来快速越过这些障碍物一直都是机器人导航过程中的一个难点。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明公开一种机器人越障的沿边路径选择方法，根据预测规划出的左右沿边路径中选择出正确沿边方向，以控制机器人沿着正确的沿边方向实现快速越障。具体的技术方案如下：

一种机器人越障的沿边路径选择方法，包括：首先规划出用于机器人越障的沿边预测路径，并在预先设置的导航路径上选择出满足导向条件的预设拐点；其中，机器人预先设置有由拐点连接而成的导航路径，这些拐点用于引导机器人移动至最终导航目标点；然后根据每个沿边预测路径上所有的沿边行为点与同一条导航路径上满足导向条件的预设拐点的距离信息，选择出相对于这条导航路径的偏离程度最小的一个沿边预测路径，使得机器人在碰撞到障碍物后按照这个选择出的沿边预测路径的沿边方向行走以实现快速越障。减少机器人在越障过程中的碰撞次数，也避免机器人偏离导航路径过远，实现机器人高效的沿边越障功能，提高机器人的智能化水平。

进一步地，所述在预先设置的导航路径上选择出满足导向条件的预设拐点的方法包括：先从所述导航路径上选择一个目标拐点，再通过分别判断这个目标拐点以及从这个目标拐点开始沿着所述导航路径的导航前进方向相继设置的一个或两个拐点中是否存在所述最终导航目标点，来选择出满足导向条件的预设拐点；其中，所述导航路径的导航前进方向是用于引导机器人移动至所述最终导航目标点的机器人导航方向；所述最终导航目标点也是所述导航路径的终点，也属于所述导航路径的其中一个拐点。该技术方案通过判断机器人的导航路径上连续设置的三个拐点是否存在所述导航路径的终点，筛选出能够引导机器人移动至所述最终导航目标点的具有代表性的拐点，也能用于比较所述导航路径与所述沿边预测路径的差别程度。

进一步地，当判断到从所述目标拐点开始沿着所述导航路径的导航前进方向相继设置的两个拐点中不存在所述最终导航目标点时，确定所述满足导向条件的预设拐点包括：所述目标拐点、以及在所述导航路径上从这个目标拐点开始沿着所述导航路径的导航前进方向相继设置的两个拐点；当判断到从所述目标拐点开始沿着所述导航路径的导航前进方向连续设置的第一个拐点或第二个拐点是所述最终导航目标点时，确定所述满足导向条件的预设拐点包括：在所述导航路径上，从所述目标拐点开始沿着所述导航路径的导航前进方向排列至所述最终导航目标点的所有拐点，其中，所述目标拐点和所述最终导航目标点也包括在内；第一个拐点是在所述导航路径的导航前进方向上与所述目标拐点相邻设置的，第二个拐点是在所述导航路径的导航前进方向上与第一个拐点相邻设置的；当判断到所述导航路径上选择的目标拐点是所述最终导航目标点时，确定所述满足导向条件的预设拐点只有所述最终导航目标点。该技术方案公开的满足导向条件的预设拐点能够代表所述导航路径的导航方向特征，充分考虑到导航路径的终点的影响因素，从而简化后续对沿边预测路径与导航路径的差异程度的计算量。