[发明专利]一种越障结束判断方法、越障控制方法、芯片及机器人

权利要求书

1.一种机器人的越障结束判断方法，其特征在于，包括：

当机器人按照预先规划的最快沿边预测路径沿边行走时，从预先设置的导航路径上选择出满足导向条件的第二预设拐点集合，其中，导航路径是机器人启动导航前设置的，最快沿边预测路径是机器人在导航过程中因碰撞到障碍物而规划选择出来的；

从满足导向条件的第二预设拐点集合中获取一个最佳拐点，使得这个最佳拐点是满足导向条件的第二预设拐点集合的所有拐点中与机器人的当前位置的距离最接近越障判定门限值的拐点；

判断这个最佳拐点与机器人的当前位置连成的线段上是否标记有障碍物，是则确定机器人当前越障没有结束，否则确定机器人当前越障结束；

在按照当前规划出的所述最快沿边预测路径行走之前，还包括：

判断预设时间内机器人所处的坐标位置变化量是否大于距离稳定阈值，是则控制机器人规划出两个用于机器人越障的沿边方向相反的沿边预测路径，否则控制机器人改变沿边方向，使得机器人转而沿着与当前确定的沿边方向相反的方向行走；其中，当前确定的沿边方向包括机器人上电时预先设置的沿边方向和上一次选择出的相对于所述导航路径的偏离程度最小的一个沿边预测路径的沿边方向；

其中，若判断到无法规划出用于机器人越障的沿边方向相反的两个沿边预测路径，则控制机器人转而沿着与当前确定的沿边方向相反的方向行走；

其中，距离稳定阈值设置为机器人的机身直径大小。

2.根据权利要求1所述越障结束判断方法，其特征在于，所述从满足导向条件的第二预设拐点集合中获取一个最佳拐点，使得这个最佳拐点是满足导向条件的第二预设拐点集合的所有拐点中与机器人的当前位置的距离最接近越障判定门限值的拐点的方法包括：

预先设置一个越障判定门限值；

分别计算满足导向条件的第二预设拐点集合中的每个拐点与机器人的当前位置的距离，然后将这些距离分别与越障判定门限值相减作差以获取相应差值的绝对值；

通过比较满足导向条件的第二预设拐点集合中的每个拐点与机器人的当前位置的距离与越障判定门限值的差值的绝对值，来选择差值绝对值最小的相对应的拐点作为所述最佳拐点，使得这个最佳拐点是满足导向条件的第二预设拐点集合的所有拐点中与机器人的当前位置的距离最接近越障判定门限值的拐点。

3.根据权利要求2所述越障结束判断方法，其特征在于，所述判断这个最佳拐点与机器人的当前位置连成的线段上是否标记有障碍物，是则确定机器人当前越障没有结束，否则确定机器人越障结束的方法包括：

在机器人当前位置与所述最佳拐点连成的线段上，逐个判断这个线段所穿过的栅格坐标是否存在一个与栅格地图上预先标记的障碍物点的坐标相同的栅格坐标，是则确定机器人当前位置与最佳拐点连成的线段上存在障碍物，进而确定机器人当前越障没有结束，否则确定机器人当前位置与最佳拐点连成的线段上不存在障碍物，进而确定机器人当前越障结束。

4.根据权利要求1或3所述越障结束判断方法，其特征在于，所述越障结束判断方法还包括：在机器人按照预先规划的最快沿边预测路径沿边行走的过程中，判断预设沿边时间内机器人的沿边转动角度和沿边行走里程是否满足相应的限定条件，是则确定机器人没有被困在同一位置处，进而确定机器人当前越障没结束，否则确定机器人被困在同一位置处，进而确定机器人当前越障结束。

5.根据权利要求4所述越障结束判断方法，其特征在于，所述判断预设沿边时间内机器人的沿边转动角度和沿边行走里程是否满足相应的限定条件，是则确定机器人没有被困在同一位置处，否则确定机器人被困在同一位置处的方法具体包括：

每当计时机器人沿边行走的时间达到所述预设沿边时间时，如果判断到机器人的沿边转动角度小于或等于预设最大转角，且判断到机器人的沿边行走里程小于或等于预设最大沿边距离，则确定机器人没有被困在同一位置处，进而确定机器人当前越障没结束；

每当计时机器人沿边行走的时间达到或超过所述预设沿边时间时，如果判断到机器人的沿边转动角度大于预设最大转角，或者判断到机器人的沿边行走里程大于预设最大沿边距离，那么确定机器人被困在同一位置，进而确定机器人当前越障结束；

其中，机器人的沿边转动角度是将机器人定时读取的陀螺仪角度增量进行累加的结果。