[发明专利]一种倒车轨迹追踪方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种倒车轨迹追踪方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶领域，尤其涉及自主泊车领域及轨迹追踪领域。具体实现方案为：获取车辆的定位信息及参考轨迹；根据车辆的定位信息及参考轨迹，确定车辆相对于参考轨迹的航向误差和横向误差；根据航向误差、横向误差及车辆的速度，确定车辆的期望前轮转角；利用车辆的期望前轮转角，调整车辆的实际前轮转角。本申请实施例提供了灵活性更高、且适用范围更广的倒车轨迹追踪方法。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及自主泊车领域及轨迹追踪领域。

背景技术

现有的轨迹追踪方法大多应用于正向行驶环境中，一般不支持倒车行驶场景。目前的倒车轨迹追踪方法通常出现在泊车系统中，其主要采用的是基于圆弧的规划方案。这种方案对于参考轨迹有一定的要求，一般由圆弧加直线构成。

可见，现有的倒车轨迹追踪方案对参考轨迹的要求高，灵活性较低，应用范围较窄。

发明内容

本申请提供了一种倒车轨迹追踪方法、装置、电子设备及存储介质。

根据本申请的一方面，提供了一种倒车轨迹追踪方法，包括：

获取车辆的定位信息及参考轨迹；

根据所述车辆的定位信息及所述参考轨迹，确定所述车辆相对于所述参考轨迹的航向误差和横向误差；

根据所述航向误差、所述横向误差及所述车辆的速度，确定所述车辆的期望前轮转角；

利用所述车辆的期望前轮转角，调整所述车辆的实际前轮转角。

根据本申请的另一方面，提供了一种倒车轨迹追踪装置，包括：

获取模块，用于获取车辆的定位信息及参考轨迹；

误差确定模块，用于根据所述车辆的定位信息及所述参考轨迹，确定所述和横向误差；

前轮转角确定模块，用于根据所述航向误差、所述横向误差及所述车辆的速度，确定所述车辆的期望前轮转角；

调整模块，用于利用所述车辆的期望前轮转角，调整所述车辆的实际前轮转角。

根据本申请的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请实施例中任一项所述的方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使所述计算机执行本申请实施例中任一项所述的方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1为本申请实施例的一种倒车轨迹追踪方法实现流程图；

图2为本申请实施例的一种倒车轨迹追踪方法中确定车辆相对于参考轨迹的航向误差的实现流程图；

图3为本申请实施例的一种倒车轨迹追踪方法中，自行车模型与参考轨迹的相对位置示意图；

图4为本申请实施例的倒车轨迹追踪装置400的结构示意图；

图5为本申请实施例的倒车轨迹追踪装置500的结构示意图；