[发明专利]一种激光雷达扫描装置的控制方法

权利要求书

1.一种激光雷达扫描装置的控制方法，激光雷达扫描装置包括至少一可旋转的第一旋转反射机构和一第二旋转反射机构，激光束经过第一旋转反射机构进行第一方向偏转并入射至第二旋转反射机构，且经过第二旋转反射机构向外进行第二方向扫描，其特征在于，所述控制方法包括步骤：

根据第一方向角度范围内的角度分辨率要求，设置第一扫描运动模式的运动参数，控制第一旋转反射机构以第一扫描运动模式旋转，接收激光束并进行第一方向的偏转；

控制第二旋转反射机构以第二扫描运动模式旋转，并进行第二方向的扫描。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据第一方向角度范围内的角度分辨率要求，设置第一扫描运动模式的运动参数包括步骤：

在角度分辨率要求高的第一方向角度范围内，控制第一旋转反射机构以第一扫描速度旋转；

在角度分辨率要求低的第一方向角度范围内，控制第一旋转反射机构以第二扫描速度旋转；

其中，所述第一扫描速度小于第二扫描速度。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据第一方向角度范围内的角度分辨率要求，设置第一扫描运动模式的运动参数包括步骤：

在角度分辨率要求高的第一方向角度范围内，控制第一旋转反射机构以第一步进角度旋转；

在角度分辨率要求低的第一方向角度范围内，控制第一旋转反射机构以第二步进角度旋转；

其中，所述第一步进角度小于第二步进角度。

4.根据权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括步骤：

控制第一旋转反射机构以第一扫描运动模式和第一扫描模式旋转；其中，所述第一扫描模式包括单向扫描、往返扫描中的一种。

5.根据权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括步骤：

控制第二旋转反射机构以第二扫描运动模式和第二扫描模式旋转；其中，所述第二扫描模式包括单向扫描、往返扫描的一种。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一扫描运动模式包括连续运动、步进运动中的一种。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第二扫描运动模式为连续运动。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，通过设置多个第一旋转反射机构的安装角度，控制多个第一旋转反射机构旋转扫描覆盖不同的区域。

9.根据权利要求1-3任一所述的控制方法，其特征在于，所述第一方向为垂直方向，并且/或者第二方向为水平方向。