[发明专利]一种障碍物避让方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种障碍物避让方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：根据获取的障碍物信息与本车的行驶轨迹，确定所述障碍物与所述本车的候选碰撞点；根据所述候选碰撞点对应的候选障碍物信息和所述本车的行驶信息，确定目标风险碰撞点以及所述目标风险碰撞点对应的目标障碍物；根据所述目标障碍物和所述本车的相对信息，控制所述本车避让所述目标风险碰撞点。上述方案预先确定障碍物与本车的候选碰撞点，然后在候选碰撞点中确定目标风险碰撞点，并根据目标风险碰撞点对应的目标障碍物与本车的相对信息，控制本车避让目标风险碰撞点，提高了碰撞点判定的准确度，有效避免了本车与目标障碍物发生碰撞，保障了安全。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种障碍物避让方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

自动驾驶是人工智能领域的一种主流应用，自动驾驶技术依靠计算机视觉、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，让机动车辆可以在不需要用户主动操作的情况下，实现自动驾驶，在理论上能够有效避免用户的驾驶失误，减少交通事故的发生。因此，自动驾驶技术越来越受到重视。

自动驾驶车辆行驶过程中，在遇到障碍物时，为了保证安全，需要准确判断障碍物的运动状态，并及时减速避让或绕行。

发明内容

本发明实施例提供一种障碍物避让方法、装置、车辆及存储介质，在遇到障碍物时可以有效避让，保障安全。

第一方面，本发明实施例提供了一种障碍物避让方法，包括：

根据获取的障碍物信息与本车的行驶轨迹，确定所述障碍物与所述本车的候选碰撞点；

根据所述候选碰撞点对应的候选障碍物信息和所述本车的行驶信息，确定目标风险碰撞点以及所述目标风险碰撞点对应的目标障碍物；

根据所述目标障碍物和所述本车的相对信息，控制所述本车避让所述目标风险碰撞点。

第二方面，本发明实施例还提供了一种障碍物避让装置，包括：

第一确定模块，用于根据获取的障碍物信息与本车的行驶轨迹，确定所述障碍物与所述本车的候选碰撞点；

第二确定模块，用于根据所述候选碰撞点对应的候选障碍物信息和所述本车的行驶信息，确定目标风险碰撞点以及所述目标风险碰撞点对应的目标障碍物；

控制模块，用于根据所述目标障碍物和所述本车的相对信息，控制所述本车避让所述目标风险碰撞点。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括：

控制器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述控制器执行时，使得所述控制器实现如第一方面所述的障碍物避让方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被控制器执行时实现如第一方面所述的障碍物避让方法。

本发明实施例提供了一种障碍物避让方法、装置、车辆及存储介质，根据获取的障碍物信息与本车的行驶轨迹，确定所述障碍物与所述本车的候选碰撞点；根据所述候选碰撞点对应的候选障碍物信息和所述本车的行驶信息，确定目标风险碰撞点以及所述目标风险碰撞点对应的目标障碍物；根据所述目标障碍物和所述本车的相对信息，控制所述本车避让所述目标风险碰撞点。上述方案预先确定障碍物与本车的候选碰撞点，然后在候选碰撞点中确定目标风险碰撞点，并根据目标风险碰撞点对应的目标障碍物与本车的相对信息，控制本车避让目标风险碰撞点，提高了碰撞点判定的准确度，有效避免了本车与目标障碍物发生碰撞，保障了安全。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种障碍物避让方法的流程图；