[发明专利]一种基于张拉整体结构的膝关节外骨骼康复机器人机构

权利要求书

1.一种基于张拉整体结构的膝关节外骨骼康复机器人机构，其特征在于，包括大腿组件(1)，膝关节组件(9)，小腿组件(25),四个张拉整体结构辅助组件，六个弹簧辅助组件，六个大腿弹簧组件和六个小腿弹簧组件；大腿组件(1)与大腿弹簧组件转动连接，小腿组件(25)与小腿弹簧组件转动连接，膝关节组件与大腿弹簧组件转动连接、与小腿弹簧组件转动连接，张拉整体结构辅助组件与弹簧辅助组件固定连接。通过穿戴到患者的患肢上，形成张拉整体结构的膝关节外骨骼康复机器人机构；

所述张拉整体结构辅助组件一共四个，包括第一大腿支撑组件(5)和第二大腿支撑组件(7)，第一小腿支撑组件(22)和第二小腿支撑组件(14)；第一大腿支撑组件和第二大腿支撑组件在第一小腿支撑组件和第二小腿支撑组件的上方，第一大腿支撑组件与第二大腿支撑组件与三个弹簧辅助组件(4)、(6)、(17)固定连接，第一大腿支撑组件与第二大腿支撑组件交叉设置，第一小腿支撑组件和第二小腿支撑组件与三个弹簧辅助组件(12)、(13)、(21)固定连接，第一小腿支撑组件和第二小腿支撑组件交叉设置； 所述大腿弹簧组件一共六个，包括两个大腿第一支撑弹簧(16)、(19)，两个大腿第二支撑弹簧(3)、(8)，大腿第三支撑弹簧(2)，大腿第四支撑弹簧(18)；大腿第一支撑弹簧(16)与第一大腿支撑组件(5)转动连接、与大腿组件(1)转动连接，大腿第一支撑弹簧(19)与第一大腿支撑组件(5)转动连接、与膝关节组件(9)转动连接；大腿第二支撑弹簧(3)与第二大腿支撑组件(7)转动连接、与大腿组件(1)转动连接，大腿第二支撑弹簧(8)与第二大腿支撑组件(7)转动连接、与膝关节组件(9)转动连接；大腿第三支撑弹簧(2)与大腿组件(1)转动连接；大腿第四支撑弹簧(18)与第二大腿支撑组件(7)转动连接、与膝关节组件(9)转动连接； 所述小腿弹簧组件一共六个，包括两个小腿第一支撑弹簧(20)、(24)，两个小腿第二支撑弹簧(11)、(15)，小腿第三支撑弹簧(10)，小腿第四支撑弹簧(23)；小腿第一支撑弹簧(20)与第一小腿支撑组件(22)转动连接、与膝关节组件(9)转动连接，小腿第一支撑弹簧(24)与第一小腿支撑组件(22)转动连接、与小腿组件(25)转动连接；小腿第二支撑弹簧(11)与第二小腿支撑组件(14)转动连接、与膝关节组件(9)转动连接，小腿第二支撑弹簧(15)与第二小腿支撑组件(14)转动连接、与小腿组件(25)转动连接；小腿第三支撑弹簧(10)与膝关节组件(9)转动连接；小腿第四支撑弹簧(23)与第二小腿支撑组件(14)转动连接、与小腿组件(25)转动连接。

2.根据权利要求1所述机构，其特征在于，当患者穿戴机构进行重复性的被动康复训练时，所述机构与患肢构成张拉整体结构；在抬起小腿时，大腿弹簧组件和小腿弹簧组件可以有效地代替患者痉挛或者萎缩的肌肉，使患者有足够的力量抬起小腿。