[发明专利]一种气压计高度动态补偿方法、装置、计算机存储介质

权利要求书

1.一种气压计高度动态补偿方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1：确定载体的当前飞行状态，包括水平飞行和非水平飞行；

S2：通过载体的当前飞行状态，调节气压高度数据和GPS高度数据在数据融合中所占的权重，然后通过数据融合实时估计GPS和气压计的测量误差；

S3：当载体飞行状态发生切换时，用估计出来的测量误差修正气压计或GPS高度，以实现平滑切换；

其中，水平飞行指当载体水平速度大于预设的水平速度阈值且垂直速度小于预设的垂直速度阈值时的状态，其他情况均为非水平飞行；

S2具体为：当载体处于非水平飞行状态时，加强气压计高度的融合权值W1，使气压计高度数据在数据融合中所占的权重W1大于GPS高度数据在数据融合中所占的权重W2，然后通过数据融合实时估计GPS测量误差；

当载体处于水平飞行状态时，加强GPS高度的融合权值W2，使气压计高度数据在数据融合中所占的权重W1小于GPS高度数据在数据融合中所占的权重W2，然后通过数据融合实时估计气压计的测量误差。

2.根据权利要求1所述的气压计高度动态补偿方法，其特征在于，载体飞行状态的确定为：判断载体飞行时，通过判断载体水平速度是否大于预设的水平速度阈值，垂直速度是否大于预设的垂直速度阈值的方法来确定载体的飞行状态；

当载体水平速度大于预设的水平速度阈值且垂直速度小于预设的垂直速度阈值时，载体处于水平飞行状态；否则，均为非水平飞行状态。

3.根据权利要求1所述的气压计高度动态补偿方法，其特征在于，W1+W2＝1。

4.根据权利要求3所述的气压计高度动态补偿方法，其特征在于，所述的数据融合为卡尔曼滤波融合计算。

5.根据权利要求1～4任一项所述的气压计高度动态补偿方法，其特征在于，GPS测量误差的计算公式为：

ΔH_gps＝H-H_gps

气压计的测量误差的计算公式为：

ΔH_baro＝H-H_baro

其中，ΔH_gps为GPS高度测量误差，H为卡尔曼滤波融合计算得到的高度，H_gps为GPS实测的原始高度，ΔH_baro为气压计高度测量误差，H_baro为气压计实测的原始高度。

6.根据权利要求5所述的气压计高度动态补偿方法，其特征在于，S3具体为：

如果载体飞行状态由水平飞行状态切换至非水平飞行状态时，用估计出来的气压计测量误差修正气压计高度，以实现平滑切换；

如果载体飞行状态由非水平飞行状态切换至水平飞行状态时，用估计出来的GPS高度误差修正GPS高度，以实现平滑切换。

7.一种气压计高度动态补偿装置，其特征在于，所述装置包括存储器、处理器、存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述气压计高度动态补偿方法的步骤。

8.一种计算机存储介质，用于计算机可读存储，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有气压计高度动态补偿程序；所述气压计高度动态补偿程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述的气压计高度动态补偿方法的步骤。