[发明专利]一种初始定位方法、视觉导航设备、仓储系统

权利要求书

1.一种初始定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取视觉导航设备在目标场地的上线区域启动之后通过摄像头首次采集的地面图像，得到初始定位图像，其中，所述目标场地包括多个区域，所述多个区域分为上线区域和非上线区域，所述视觉导航设备被预先置于所述多个区域中的任意一个上线区域；

计算所述初始定位图像与每张上线样本图像的特征匹配程度，其中，所述上线样本图像为在上线区域内预先采集的、用于作为初始定位时的匹配样本的地面样本图像；

确定与所述初始定位图像的特征匹配程度最高的上线样本图像的定位信息；

根据所述特征匹配程度最高的上线样本图像的定位信息，确定所述视觉导航设备的初始定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在计算所述初始定位图像与每张上线样本图像的特征匹配程度之前，所述方法还包括：

获取摄像头在所述上线区域内不同位置拍摄地面的图像，得到多张所述地面样本图像，其中，每张所述地面样本图像与拍摄时通过定位传感器获取的定位信息相关联；

计算所述多张地面样本图像两两之间的特征匹配程度；

根据所述特征匹配程度，在所述多张地面样本图像中确定重复图像，其中，所述重复图像为所述特征匹配程度超过预设阈值的任意两张所述地面样本图像之一；

将在所述上线区域内拍摄的、除所述重复图像以外的地面样本图像，作为所述上线样本图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将在所述上线区域内拍摄的、除所述重复图像以外的地面样本图像，作为所述上线样本图像，包括：

将在所述上线区域内拍摄的、除所述重复图像以外的地面样本图像标记第一属性标记，其中，所述第一属性标记用于表示对应的地面样本图像是所述上线样本图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在计算所述初始定位图像与每张上线样本图像的特征匹配程度之前，所述方法还包括：

在所有地面样本图像中，查找配置有所述第一属性标记的地面样本图像，以得到所述上线样本图像。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述多张地面样本图像中确定重复图像，包括：

确定所述特征匹配程度超过预设阈值的任意两张所述地面样本图像，得到第一图像和第二图像；

分别计算所述第一图像和所述第二图像的图像质量参数；

将所述第一图像和所述第二图像中所述图像质量参数较低的一张图像作为所述重复图像。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述摄像头和所述定位传感器配置在所述视觉导航设备上，所述获取摄像头在目标场地的上线区域内不同位置拍摄的地面图像，得到多张所述地面样本图像，包括：

配置所述视觉导航设备的定位原点；

控制所述视觉导航设备从所述定位原点出发，移动至所述上线区域内的不同位置，在每移动至一个位置时拍摄一张所述地面图像，并记录拍摄时所述定位传感器获取的所述视觉导航设备的定位信息，其中，所述定位信息根据所述定位原点以及所述视觉导航设备的移动信息得到。