[发明专利]一种分布式泵控相邻偏差耦合神经网络PID液压爬模顶升系统

权利要求书

1.一种分布式泵控相邻偏差耦合神经网络PID液压爬模顶升系统，其特征在于，包括液压模块和控制模块：

所述液压模块包括多个相同的容积调速液压回路，每个容积调速液压回路均由各自独立的伺服电机驱动单向定量泵供油；各个伺服电机均由控制模块控制；

所述控制模块包括一台主控制器和多台分控制器，每个分控制器控制一台伺服电机；

每台分控制器均设有神经网络PID模块，主控制器向每个分控制器发送相同的期望位移信号u₀，分控制器根据u₀控制液压回路运动；

每一个液压回路中液压缸的位移信息通过位移传感器测定，并传输给对应的分控制器以及其前后两台分控制器；第i个液压回路的液压缸位移分别与第i-1个和第i+1个位移做差，并将它们的偏差相加作为补偿信号e_i：

e_i＝(x_i-x_i-1)+(x_i-x_i+1)

其中，第一个液压回路前面没有液压回路，将主控制器的信号u₀作为x₀信号传递给第1个分控制器进行处理；最后一个液压回路中也将主控制器的信号u₀作为x_i+1信号传递给该回路分控制器进行处理；

各个控制器根据计算得到的补偿信号e_i调整液压回路的运动。

2.如权利要求1所述的一种分布式泵控相邻偏差耦合神经网络PID液压爬模顶升系统，其特征在于，所述液压模块包括8个相同的容积调速液压回路。

3.如权利要求1所述的一种分布式泵控相邻偏差耦合神经网络PID液压爬模顶升系统，其特征在于，所述控制模块的主控制器与各个分控制器以及各个分控制器之间采用无线传输方式连接。