[发明专利]物品配送方法、机器人和介质

权利要求书

1.一种物品配送方法，其特征在于，由机器人执行，所述机器人包括：至少一个置物单元、检测模块、处理器和移动模块，所述方法包括：

通过所述检测模块检测每个置物单元在放置物品过程中的物品信息，包括，采集放置过程中物品的物品图像；

通过所述处理器根据所述物品信息，将所述物品图像输入至预设的物品图像识别模型中，确定所述物品的属性信息和配送目的地；

通过所述处理器根据所述物品的配送目的地，控制所述移动模块工作，以执行物品配送操作；

若到达任意物品的配送目的地，则通过所述处理器根据所述物品的属性信息，向用户发送提示信息；

其中，所述物品图像输入至预设的物品图像识别模型中，确定所述物品的属性信息和配送目的地之前，包括：

通过处理器获取物品图像集，所述物品图像集包括：对物品图像集中的每个物品图像进行增广处理得到多个物品图像，及每个物品图像的属性信息；

通过处理器以所述多个物品图像为训练数据、所述每个物品图像的属性信息为训练结果，对初始物品图像识别模型进行训练，以生成预设的物品图像识别模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述检测模块检测每个置物单元在放置物品过程中的物品信息，还包括：

获取所述放置物品过程中的物品与检测模块的距离信息，根据所述距离信息判断所述物品对应放置的置物单元。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述处理器根据所述物品的配送目的地，控制所述移动模块工作，以执行物品配送操作之前，还包括：

通过所述处理器确定所有置物单元中是否存放有物品；

若是，则通过所述处理器根据所述物品的配送目的地，控制所述移动模块工作，以执行物品配送操作。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测模块包括第一图像采集单元和第二图像采集单元，通过所述检测模块检测每个置物单元在放置物品过程中的物品信息，包括：

通过所述第一图像采集单元和第二图像采集单元采集放置过程中物品的物品图像；

相应的，所述通过所述处理器根据所述物品图像，确定所述物品的属性信息和配送目的地，包括：

通过所述处理器将所述物品图像输入至预设的物品图像识别模型中，确定所述物品的属性信息；

通过所述处理器根据所述属性信息，确定所述物品的配送目的地。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一图像采集单元和所述第二图像采集单元位于所有所述置物单元上方，用于在物品放置在某一置物单元过程中动态采集所述物品的图像信息发送给所述处理器，所述处理器根据所述图像信息、所述第一图像采集单元和第二图像采集单元的预定视差获得该物品的位置坐标信息，根据每层所述置物单元的预设坐标范围，确定实施物品放置的对应置物单元，并记录该物品和对应置物单元的信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述处理器获得所述物品信息和对应置物单元后，判断该物品放入所述置物单元，若所述第一图像采集单元和所述第二图像采集单元再次采集到该置物单元的该物品信息，则判断该物品取出所述置物单元。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述属性信息包括物品名称，则所述通过所述处理器根据所述属性信息，确定所述物品的配送目的地，包括：

根据所述物品名称，确定所述物品的物品订单；

根据所述物品订单，确定所述物品的配送目的地。

8.一种机器人，其特征在于，包括：

至少一个置物单元，用于存放物品；

检测模块；其中所述检测模块位于所有所述置物单元上方，且用于检测每个置物单元在放置物品过程中的物品信息；

移动模块，用于将物品配送至配送目的地；

存储器，用于存储一个或多个程序；

一个或多个处理器，用于执行所述存储器中存储的一个或多个程序，以实现如权利要求1-7中任一所述的物品配送方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的物品配送方法。