[发明专利]一种接触网腕臂自动上料下料、施扭机器人系统及方法

权利要求书

1.一种接触网腕臂自动上料下料、施扭机器人系统，包括管件上料平台(1)、管件下料施扭平台(2)、管件附件缓冲转盘(3)，其特征在于：

所述管件上料平台(1)包括管件上料机器人(11)和上料机器人滑轨(12)；

所述管件下料施扭平台(2)包括管件下料施扭机器人(21)、下料施扭机器人滑轨(22)、自动预配平台(23)；所述管件下料施扭机器人(21)用于以在管件附件的紧固件竖直状态下、水平面内旋转施加扭矩的方式紧固管件附件，并将腕臂从自动预配平台(23)下料；

所述自动预配平台(23)包括水平运动机构(231)、周向运动机构(232)、支撑滑动机构(233)、升降平台(234)、管件端部支撑机构(235)、管件附件夹紧机构(236)；

所述水平运动机构(231)的前端固定设置所述周向运动机构(232)，所述水平运动机构(231)上前后依次分布有多个所述支撑滑动机构(233)，所述支撑滑动机构(233)上设置所述升降平台(234)；

一个移动式的所述管件端部支撑机构(235)设置在最后端的升降平台(234)上，一个固定式的所述管件端部支撑机构(235)固定在所述水平运动机构(231)于所述周向运动机构(232)之间，两者共同支撑管件的前后两端，两者之间的多个所述升降平台(234)上依次设置所述管件附件夹紧机构(236)。

2.如权利要求1所述的接触网腕臂自动上料下料、施扭机器人系统，其特征在于：

所述周向运动机构(232)包括旋转卡盘(2321)、定位气缸(2322)、定位销(2323)；

所述旋转卡盘(2321)用于将管件旋转到不同管件附件的安装角度，所述定位气缸(2322)用于致动所述定位销(2323)插入管件的定位孔锁定安装角度。

3.如权利要求1所述的接触网腕臂自动上料下料、施扭机器人系统，其特征在于：

所述升降平台(234)包括固定套管(2341)、升降套管(2342)、平台板(2343)及升降动力机构；

所述固定套管(2341)、升降套管(2342)互相套设，所述固定套管(2341)的下端固定在所述支撑滑动机构(233)上，所述升降套管(2342)的上端固定所述平台板(2343)，所述平台板(2343)上设置所述管件端部支撑机构(235)或管件附件夹紧机构(236)。

4.如权利要求1所述的接触网腕臂自动上料下料、施扭机器人系统，其特征在于：

所述管件端部支撑机构(235)包括支撑辊(2351)和压紧机构(2352)；

所述支撑辊(2351)包括两个对称设置的支撑滚轮，用于支撑管件并允许管件周向旋转；

所述压紧机构(2352)用于下压管件，限制管件的周向旋转和纵向移动。

5.如权利要求1所述的接触网腕臂自动上料下料、施扭机器人系统，其特征在于：

位于最前端的升降平台(234)上，所述管件附件夹紧机构(236)的前端设有过渡托辊(2353)，用于与固定式的所述管件端部支撑机构(235)配合，承接所述管件上料机器人(11)转运而来的管件。

6.如权利要求1所述的接触网腕臂自动上料下料、施扭机器人系统，其特征在于：

所述管件附件夹紧机构(236)包括附件工装(2361)、附件气缸(2362)；

多个所述附件工装(2361)与各自对应的管件附件形状匹配，且将各自对应的管件附件的紧固件均竖直朝向；

所述附件气缸(2362)设置在所述附件工装(2361)的横向两侧，用于可致动地夹持管件附件，以穿套移动到预定工位。

7.如权利要求6所述的接触网腕臂自动上料下料、施扭机器人系统，其特征在于：

所述附件气缸(2362)的前端安装有推杆压头(2363)，所述推杆压头(2363)具有与管件附件接触面匹配的外形。

8.如权利要求1所述的接触网腕臂自动上料下料、施扭机器人系统，其特征在于：

所述管件附件包括套管耳件、承力索座、承力索线夹、套管铰环、定位环。