[发明专利]一种爬行焊接机器人控制系统

说明书

本发明实施例公开了一种爬行焊接机器人控制系统，该系统包括：电控柜和爬行机，爬行机中包括电源控制子系统和多个功能控制子系统，电源控制子系统与电控柜通过电源线和网线连接，每个功能控制子系统分别通过网线与电控柜连接，以及与电源控制子系统进行通信连接。通过将各功能控制子系设置在爬行机内部，使得电控柜与爬行机之间的电缆仅包括电源线和网线，从而减轻了电缆的直径和重量，保证了爬行机作业的安全性，并且由于各功能控制子系统独立工作，因此即使在出现系统报错时，也便于进行电缆的检修，从而满足了用户的焊接需求。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种爬行焊接机器人控制系统。

背景技术

爬行焊接机器人是从事焊接的工业机器人，并且对现代高技术产业各领域以至人们的生活产生了重要影响，爬行焊接机器人在工作状态时，机器人主体例如爬行机会爬至大型钢结构体表面进行焊接，由位于地面或脚手架上的控制设备对机器人主体进行控制，以完成焊接工作。

发明人发现现有技术中至少存在如下问题：现有技术中由于爬行机上只有执行部件，例如，电机、传感器等部件，针对不同部件的控制结构都位于放置在地面或脚手架上的控制设备内，为了保证爬行机完成各种操作动作，需要在控制设备和爬行机之间设置多种电缆，因此电缆总合较粗，会增加电缆的重量，造成爬行机工作过程中出现打滑，并且由于电缆较多，在系统报错的情况下电缆的检测也较复杂，因此现有的爬行焊接机器人控制系统并不能满足用户的焊接需求。

发明内容

本发明实施例提供了一种爬行焊接机器人控制系统。通过将各功能控制子系设置在爬行内部，以减轻电控柜与爬行机之间所连接的电缆重量。

本发明实施例提供了一种爬行焊接机器人控制系统，包括：电控柜和爬行机，爬行机中包括电源控制子系统和多个功能控制子系统，电源控制子系统与电控柜通过电源线和网线连接，每个功能控制子系统分别通过网线与电控柜连接，以及与电源控制子系统进行通信连接；

电控柜，用于向电源控制子系统和每个功能控制子系统分别下发匹配的控制指令；

电源控制子系统，用于根据接收到的控制指令对每个功能控制子系统进行电压控制；

功能控制子系统，用于根据接收到的控制指令对所连接的操作部件进行状态控制。

本发明实施例的技术方案，通过将各功能控制子系设置在爬行内部，使得电控柜与爬行机之间的电缆仅包括电源线和网线，从而减轻了电缆的直径和重量，保证了爬行机作业的安全性，并且由于各功能控制子系统独立工作，因此即使在出现系统报错时，也便于进行电缆的检修，从而满足了用户的焊接需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例一提供的爬行机焊接机器人控制系统的结构示意图；

图2是本发明实施例二提供的爬行焊接机器人控制系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。