[发明专利]一种匹配方法及装置

说明书

本发明所提供的一种匹配方法和装置，获得视图，所述视图包括左右视图；通过算法处理，获得64位编码下的所述视图；对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离；根据所述汉明距离，获得亚像素左右视差值；对所述亚像素左右视差值进行匹配，获得匹配结果。本发明基于5*5矩阵汉明距离之和最小值对应的视差，则有效降低了单个点汉明距离最小值对应视差的误匹配率，有效提高了匹配结果的鲁棒性。

技术领域

本发明涉及一种运算技术，尤其涉及一种匹配方法及装置。

背景技术

Census变换属于非参数图像变换的一种，它能够较好地检测出图像中的局部结构特征，如边缘、角点特征等。传统Census变换的基本思想是：在图像区域定义一个矩形窗口，用这个矩形窗口遍历整幅图像。选取中心像素作为参考像素，将矩形窗口中每个像素的灰度值与参考像素的灰度值进行比较，灰度值小于或等于参考值的像素标记为0，大于参考值的像素标记为1，最后再将它们按位连接，得到变换后的结果，变换后的结果是由0和1组成的二进制码流。Census变换的实质是将图像像素的灰度值编码成二进制码流，以此来获取邻域像素灰度值相对于中心像素灰度值的大小关系。

传统方式，汉明距离完全由中心点对应的最小值决定，中心点的灰度值变化，会对匹配结果造成影响，影响鲁棒性。

发明内容

为达到上述目的，本发明实施例的技术方案是这样实现的：根据本发明实施例的一方面，提供一种匹配方法及装置，所述方法包括：获得视图，所述视图包括左右视图；通过算法处理，获得64位编码下的所述视图；对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离；根据所述汉明距离，获得亚像素左右视差值；对所述亚像素左右视差值进行匹配，获得匹配结果。

上述方案中，对所述亚像素左右视差值进行匹配，获得匹配结果，包括：若所述亚像素左右视差值小于1，为匹配成功；若所述亚像素左右视差值不小于1，则最终视差值输出0。

上述方案中，通过算法处理，获得64位编码下的所述视图，包括：所述视图15*15的矩形窗口用14个移位寄存器，获得15*15的矩阵，并进行步长为2取值，与中心点一一比较，获得比较结果；如果所述比较结果大于中心点为取0，小于等于中心点取1，并按顺序排列得出64位编码。

上述方案中，对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离，包括：以64位编码左视图为基准，以最大视差100设计，则右视图向左移动100次与左视图当前64位值进行异或得到异或值，然后计算该结果中1的个数。

上述方案中，对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离，包括：以64位编码右视图为基准，以最大视差100设计，则右视图当前64位值与左视图64位右移动100个点进行异或得到异或值，然后计算该结果中1的个数。

上述方案中，根据所述汉明距离，获得亚像素左右视差值，包括：所述汉明距离取5*5窗口，可以取4个块随机存储器，得到5*5矩阵；由于总共有100个视差，所以同时需要100*4个块随机存储器，计算该点对应的5*5矩阵汉明距离之和，得出100个视差对应的汉明距离之和，并得出所述100个视差对应的汉明距离之和的最小值，并得出所述100个视差对应的汉明距离之和的次小值。

上述方案中，所述亚像素左右视差值，包括：

数学公式：绝对值abs（2*a*x+b）1所对应的视差x输出，

a=d1/2-d2+d3/2;

b=d3/2-d1/2-d1*k-d3*k+2*d2*k

(k为当前视差，d1为左边视差对应的汉明距离的和值，d2为当前视差对应的汉明距离的和值，d3为右边视差对应的汉明距离的和值）。