[发明专利]一种飞行区车辆导航方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种飞行区车辆导航方法，其特征在于，包括：

获取车辆导航指令，所述车辆导航指令，包括：车辆的车辆标识、导航路径起点位置、以及导航路径终点位置；

根据所述车辆标识确定出所述车辆在飞行区内的禁行路段；

基于所述导航路径起点位置、导航路径终点位置以及所述车辆在飞行区内的禁行路段，规划所述车辆从所述导航路径起点位置到导航路径终点位置的导航路径；

当所述车辆按照规划的所述导航路径行驶时，获取所述车辆在当前时刻的位置信息，对所述车辆在当前时刻的位置信息进行校正，得到校正后的所述车辆在当前时刻的真实位置；

当所述导航路径中所述车辆待经过的预设长度的路段为直线路段时，做所述车辆在当前时刻的真实位置到所述预设长度的路段的垂线，将所述垂线与所述预设长度的路段的交点确定为所述车辆在当前时刻的真实位置在所述导航路径的匹配位置；

当所述导航路径中所述车辆待经过的预设长度的路段为非直线路段时，做所述车辆在当前时刻的真实位置到所述预设长度的路段的至少两条垂线，将所述至少两条垂线中各垂线与所述预设长度的路段的交点作为所述车辆在当前时刻的真实位置在所述导航路径的待匹配位置；

获取所述车辆在当前时刻的真实位置的第一坐标、所述车辆在当前时刻上一时刻的真实位置的第二坐标、所述车辆在当前时刻上一时刻的匹配位置的第三坐标、以及待匹配位置的第四坐标；

当存在未计算传递概率的待匹配位置时，通过以下公式计算待匹配位置的传递概率：

其中，表示第一坐标的横坐标；表示第二坐标的横坐标；表示第一坐标的纵坐标；表示第二坐标的纵坐标；表示第四坐标的横坐标；表示第三坐标的横坐标；表示第四坐标的纵坐标；第三坐标的纵坐标；

当计算得到所有的待匹配位置的传递概率时，计算所有的待匹配位置中各待匹配位置分别与所述车辆在当前时刻的真实位置的距离；

将所述所有的待匹配位置中传递概率最大且与所述车辆在当前时刻的真实位置的距离最近的待匹配位置确定为所述车辆在当前时刻的真实位置在所述导航路径的匹配位置，从所述匹配位置继续指示所述车辆按照规划的所述导航路径行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行区，包括：航空器跑道、滑行道、机尾行车道、普通行车道、以及环场路；

根据所述车辆标识确定出所述车辆在飞行区内的禁行路段，包括：

当所述车辆标识指示所述车辆属于第一类型车辆时，确定所述车辆的禁行路段是航空器跑道、滑行道和环场路；

当所述车辆标识指示所述车辆属于第二类型车辆时，确定所述车辆的禁行路段是航空器跑道、滑行道以及机尾行车道；

当所述车辆标识指示所述车辆不属于第一类型车辆和第二类型车辆时，确定所述车辆的禁行路段是航空器跑道、滑行道、机尾行车道以及环场路。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导航路径上设置有用于指示车辆等待的等待点；

指示所述车辆按照规划的所述导航路径行驶，还包括：

当确定所述车辆将要到达所述导航路径上的等待点时，获取所述等待点的第一位置坐标，并根据所述等待点的第一位置坐标，确定所述车辆将要穿过的滑行道；

获取所述滑行道上航空器的第二位置坐标和航空器指向的第一坐标方位角；

基于等待点的第一位置坐标和所述航空器的第二位置坐标，计算得到所述等待点相对于航空器的第二坐标方位角；

当第二坐标方位角与第一坐标方位角的差值大于等于90度时，指示所述车辆可以穿过滑行道，并继续按照规划的所述导航路径行驶；

当第二坐标方位角与第一坐标方位角的差值小于90度时，指示所述车辆有航空器穿过滑行道，需要等待航空器穿过滑行道后才能通行。