[发明专利]一种循迹测速灭火机器人

说明书

一种循迹测速灭火机器人，包括主控模块、电机驱动、循迹模块、灭火水枪和寻、灭火模块、尾灯模块、测速模块；所述主控模块实现机器人循迹、显示循迹过程的速度和灭火过程的运行和切换；通过调整所述两个直流电机的转速和正反转实现机器人的前进、后退和原地打转动作；通过控制所述一个直流电机的转动或停止实现灭火水枪的喷水或停止；所述循迹模块由两对红外对管组成，通过两对红外对管检测轨迹实现定向循迹；所述寻、灭火模块是由均匀安装在小车前部红外接收管组成，根据红外光的变化判定是否有火源存在。本发明一种循迹测速灭火机器人克服了现有技术的不足，可实现指定环境的实时监测，并及时发现火源，可以作为一种有效的防火安全设备。循迹测速灭火机器人通过循迹过程和灭火过程的执行和切换实现火源的监测，当没有火源的时候可以实时显示行进时的状态；当发现火源时，可实现火源的及时扑灭，从根源上解除安全隐患，具有性能好、成本低的优势。

技术领域

本发明涉及一种循迹测速灭火机器人，属于智能机器人领域。

背景技术

迄今为止，有关机器人灭火装置的研究一直是一个难题。当无人看守的库房出现火源，预先安装好的火警装置就会发出警报，当消防人员赶到现场时，火势已经难以控制，对人们的生命和财产造成了无法挽回的损失。随着机械自动化的不断发展，工业生产能力得到了大幅提高，对库房安全要求越来越高，消防安全是重中之重。目前，仓库常用的消防手段是人工定期检测和消防人员灭火，它存在检测不及时、耗时长和灭火作业危险等不足。

科技的进步，劳动力成本的提高，急需一种智能化程度高、费用低的消防方法。而目前尚未发现循迹测速灭火机器人存在，本发明就是针对这一关键技术展开的。

发明内容

针对现有技术存在的缺陷，本发明的目的是提供一种循迹测速灭火的机器人。该机器人可沿黑色轨迹线进行巡逻，并及时扑灭发现的火源。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种循迹测速灭火机器人，包括主控模块、电机驱动、循迹模块、灭火水枪和寻、灭火模块、尾灯模块、测速模块；所述主控模块实现机器人循迹、显示循迹过程的速度和灭火过程的运行和切换；通过调整所述两个直流电机的转速和正反转实现机器人的前进、后退和原地打转动作；通过控制所述一个直流电机的转动或停止实现灭火水枪的喷水或停止；所述循迹模块由两对红外对管组成，通过两对红外对管检测轨迹实现定向循迹；所述寻、灭火模块是由均匀安装在小车前部红外接收管组成，根据红外光的变化判定是否有火源存在。

所述主控模块采用8位单片机作为控制芯片。

所述循迹模块由第一电阻、第二电阻、第三电阻、第四电阻，第一三极管、第二三极管，以及第一发光二极管、第二发光二极管组成，所述第一电阻、第一发光二极管和第一三极管串联组成一组红外对管，所述第三电阻、第二发光二极管和第二三极管串联组成另一组红外对管，第二电阻和第四电阻分别连接于两个三极管的基极，保护电路；两组红外对管并联安装在小车前端两侧，实现循迹功能。

所述灭火模块包括第一线圈、第二线圈、第三三极管、第四三极管、继电器、第九二极管、第十二极管。

一种循迹测速灭火机器人，具体步骤如下：

1)机器人运行时，所述主控模块首先进行循迹过程，并检测黑色轨迹线的宽度；

2)根据黑色轨迹线宽度与循迹模块的两对红外对管之间距离的关系，决定小车进入循迹模式一或者循迹模式二：如果两对红外对管之间的距离大于黑色轨迹线宽度，则进入循迹模式一，如果两对红外对管之间的距离小于或等于黑色轨迹线宽度，则进入循迹模式二，实现循迹功能；

3)当检测到黑色轨迹线附近的火源时，所述主控模块(11)终止循迹过程，并在数码管上显示“发现火源”；然后进行灭火过程，并启动灭火模块(15)。