[发明专利]一种模块化蛇形机械手

权利要求书

1.一种模块化蛇形机械手，包括机械手单体（1）、软体套（2）、电机控制线（3）、螺栓组一（4）、螺栓组二（5），其特征在于：所述的机械手单体（1）包括控制杆单元（7）、上底板（6）、中心杆（9）、下底板（10）、限制件（11）、底板支撑件（12）、销一（13）；所述的控制杆单元（7）包括电机（8）、控制杆支撑件（14）、销二（15）、螺杆（16）、齿轮箱（17）、主动齿轮（18）、从动齿轮（20）、齿轮箱盖（19）、导向板（21）、控制杆（24）、销三（25）、销四（27）；

所述的控制杆支撑件（14）通过销二（15）与螺杆（16）连接，控制杆支撑件（14）与螺杆（16）在Ⅲ处形成球副；所述的电机（8）与控制杆（24）经焊接的方式使其两者固定，且两者的与齿轮距离较近的一端的端面处于同一面内，并且电机（8）的轴线与控制杆（24）的轴线相平行；齿轮箱（17）通过焊接的方式与电机（8）和控制杆（24）固定，齿轮箱（17）内部包含一对齿轮分别是主、从动齿轮（18）、（20），主、从动齿轮（18）、（20）的转速比为2：1；主动齿轮（18）的中心孔是一个方孔，与电机（8）输出轴的方轴相配合传递电机（8）的输出动力；从动齿轮（20）的中心孔为螺纹孔，可以螺杆（16）相配合；齿轮箱盖（19）通过焊接的方式与齿轮箱（17）固定；导向板（21）通过焊接的方式与螺杆（16）固定，并且可以沿着控制杆（24）内孔壁的槽进行轴向运动和阻止螺杆（16）与控制杆（24）发生相对转动；控制杆（24）通过销三（25）与控制杆支撑件（14）相连接，并且在Ⅴ处组成一个球副，销四（27）通过焊接的方式与控制杆（24）固定；

所述的中心杆（9）通过螺栓组一（4）与下底板（10）固定；所述的底板支撑件（12）通过螺栓组一（4）与上底板（6）固定，底板支撑件（12）通过销一（13）与中心杆（9）连接，底板支撑件（12）与中心杆（9）在Ⅱ处形成球副。

2.根据权利要求1所述的一种模块化蛇形机械手，其特征在于：所述的限制件（11）由弹簧挡圈一（22）、限制杆（23）、支座（26）构成，限制杆（23）通过弹簧挡圈一（22）与支座（26）连接，并且两者以限制杆（23）的圆柱部位的轴线为轴心发生相对转动，限制杆（23）通过销四（27）和弹性挡圈二（28）与控制杆（24）连接，并且限制杆（23）与控制杆（24）可以销四（27）的轴线为轴心发生相对转动，支座下部含有两个定位块（35），定位块（35）与下底板（10）的盲孔进行配合，使定位块（35）安装在正确的位置上，支座（26）通过焊接的方式与下底板（10）固定。

3.根据权利要求1所述的一种模块化蛇形机械手，其特征在于：所述的底板支撑件（12）由固定块（29）、柔性绳一（30）、底板支撑球（31）组成，三者是由整体铸造而成，柔性绳一（30）采用高强度低刚度材料；所述的控制杆支撑件（14）由固定环（32），柔性绳二（33），控制杆支撑球（34）组成，柔性绳二（33）采用高强度低刚度材料。