[发明专利]变刚度线驱动柔性抓手及其变刚度控制方法

权利要求书

1.一种变刚度线驱动柔性抓手，其特征在于，包括基座，所述基座的边缘装有多个柔性手指和电机，每个柔性手指的外部均套有真空袋，所述基座的中部装有真空泵，所述真空泵与所述真空袋连接；

所述柔性手指包括柔性手指骨架，所述柔性手指骨架中间为薄片结构，两侧均布置一列T形块结构，所述T形块结构中间设有圆孔，所述圆孔中穿有腱绳，所述腱绳 的上端与所述电机连接，所述腱绳 的下端与所述柔性手指骨架的顶端相连；

所述T形块结构的外端连接有柔性薄片；

所述柔性薄片一端与所述T形块结构通过机械方式固定连接，另一端为自由端，所述T形块结构的外端面、所述柔性薄片的内表面及相邻的柔性薄片之间的接触面通过粗糙处理或采用锯齿状结构；

所述基座为三角形结构，三角形每个边的边缘装有一个柔性手指及真空袋和电机；

所述电机装在电机盒中，并通过卡套装在所述基座上。

2.一种权利要求1所述的变刚度线驱动柔性抓手实现变刚度控制方法，其特征在于，通过调节真空泵来调节真空袋内部负压大小，调节所述T形块结构的外端面与所述柔性薄片的内表面之间及相邻的柔性薄片的接触面之间的摩擦力，从而调节整个抓手的刚度大小。