[发明专利]一种农耕机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种农耕机器人，其特征在于，包括动力组件、液压组件、控制组件、底盘组件、传动刀具组件和动力输出组件，所述动力组件包括柴油机、油门组件和离合器，所述柴油机输出端设有主动皮带轮，所述主动皮带轮通过三角皮带与动力输出组件连接，所述液压组件包括液压站、左转向油缸、右转向油缸、机具升降油缸、油门控制油缸、离合油缸和档位调整油缸，所述液压站依次通过分配液压油管和控制液压油管分别与左转向油缸、右转向油缸、机具升降油缸、油门控制油缸、离合油缸和档位调整油缸连通，所述分配液压油管和控制液压油管上分别设有液压分配阀和电磁阀，所述左转向油缸和右转向油缸均与动力输出组件的行走动力输出轴连接，所述机具升降油缸、油门控制油缸、离合油缸和档位调整油缸分别与传动刀具组件的壳体、油门组件、离合器和动力输出组件的变速杆连接，所述控制组件包括发射器、微控制单元、蓄电池、发电机、起动机、北斗定位组件、惯性测量单元和存储芯片，所述发射器依次通过天线和无线收发模块与微控制单元通信，所述微控制单元与存储芯片通信，所述微控制单元通过继电器与起动机和每个电磁阀连接，所述北斗定位组件和惯性测量单元的信号输出端与微控制单元的信号输入端连接，所述发电机通过电源线与蓄电池的电源接口连接，所述蓄电池通过电源线与微控制单元的电源接口连接，所述起动机与柴油机连接且驱动柴油机启动。

2.根据权利要求1所述的一种农耕机器人，其特征在于：还包括按键，所述按键通过IO端口与微控制单元连接。

3.根据权利要求1所述的一种农耕机器人，其特征在于，还包括显示屏，所述微控制单元的信号输出端与显示屏的信号输入端连接。

4.一种农耕机器人的控制方法，其特征在于，所述的控制方法基于权利要求1-3中任意一项所述的一种农耕机器人实现，包括以下步骤：

a、接通发射器电源，进入步骤b或步骤g；

b、发送控制命令，进入步骤c；

c、微控制单元接收控制命令，通过继电器控制与控制命令对应的功能组件启动，进入步骤d；

d、惯性测量单元记录惯性测量数据，北斗定位组件采集北斗定位实时数据，各功能组件记录运行参数数据，形成数据包，进入步骤e；

e、将数据包传输至微控制单元，关联数据包各项数据，形成控制信息，进入步骤f；

f、将控制信息传输至存储芯片存储，进入步骤i；

g、调取控制信息，发送控制信息至微控制单元，进入步骤h，

h、按控制信息内记录的信息自动控制各功能组件启动，进入步骤i；

i、完成耕作，停机。

5.根据权利要求4所述的一种农耕机器人的控制方法，其特征在于，步骤c-步骤h的实时数据，通过天线和无线收发模块传输至发射器。

6.根据权利要求4所述的一种农耕机器人的控制方法，其特征在于，步骤e中，可对控制信息进行命名。