[发明专利]一种轨条砦水下爆破模拟训练系统

权利要求书

1.一种轨条砦水下爆破模拟训练系统，其特征在于：包括导调终端（1）、系统服务器（2）、沉浸式穿戴设备（3）、动作捕捉系统（4）、水下姿态模拟器（5）、轨条砦模拟系统（6）及爆炸器模拟器（7）；所述导调终端（1）与系统服务器（2）连接，用于设定水下战场场景的各种参数及交互操作；所述系统服务器（2）与沉浸式穿戴设备（3）、动作捕捉系统（4）、水下姿态模拟器（5）及轨条砦模拟系统（6）连接，用于发送参数、接收和存储各设备的反馈数据、并对训练数据进行整合运算仿真；所述轨条砦模拟系统（6）包括轨条砦模拟器（6.1）；所述沉浸式穿戴设备（3）包括套在受训人员头部用于在轨条砦模拟器（6.1）上叠加真实水下战场环境的头戴式显示设备（3.1）和穿在受训人员身上用于给受训人员施加真实水下体感的水下体感模拟服（3.2）；所述动作捕捉系统（4）包括设置在受训人员各关节部位用于捕捉受训人员动作的传感器；所述水下姿态模拟器（5）包括用于控制受训人员姿态的多自由度机械臂（5.1）及固定多自由度机械臂（5.1）的支架（5.2）。

2.根据权利要求1所述的一种轨条砦水下爆破模拟训练系统，其特征在于：所述多自由度机械臂（5.1）包括顶端与支架（5.2）连接的第一关节（5.1.1）、与第一关节（5.1.1）下端铰接并可绕第一关节（5.1.1）下端前后摆动的第二关节（5.1.2）、与第二关节（5.1.2）下端铰接并可绕第二关节（5.1.2）下端左右摆动的第三关节（5.1.3）、与第三关节（5.1.3）下端套接并可绕第三关节（5.1.3）下端周向360°转动的第四关节（5.1.4），所述第四关节（5.1.4）的下端设置与水下体感模拟服（3.2）背部连接的连接固定装置（5.1.5）。

3.根据权利要求1所述的一种轨条砦水下爆破模拟训练系统，其特征在于：所述轨条砦模拟系统（6）还包括基座（6.2）及设置在基座（6.2）下方的底座（6.3），所述轨条砦模拟器（6.1）设置在基座（6.2）上，所述底座（6.3）设置在轨道（8）内并可沿轨道（8）移动；所述底座（6.3）与基座（6.2）之间还设置垂直升降装置（6.4）。

4.根据权利要求2所述的一种轨条砦水下爆破模拟训练系统，其特征在于：所述支架（5.2）包括水平部（5.2.1）、垂直部（5.2.2）及连接水平部（5.2.1）与垂直部（5.2.2）的弧部（5.2.3）；所述水平部（5.2.1）底面设置滑槽（5.2.4），所述第一关节（5.1.1）顶端设置在滑槽（5.2.4）内并可沿滑槽（5.2.4）前后移动。