[发明专利]机器人避障方法、机械臂式机器人及存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人避障方法、机械臂式机器人及存储介质，所述方法包括：当判断机器人运动轨迹上有障碍物时，获取机器人当前运动的速度；获取机器人对障碍物的最大允许碰撞速度；获取用于对机器人减速的加速度；根据机器人当前运动的速度、机器人对障碍物的最大允许碰撞速度和用于对机器人减速的加速度，计算机器人当前的紧急程度阈值；根据机器人当前的紧急程度阈值，控制机器人采取相应避障行为。由于机器人能够在距障碍物距离为紧急程度阈值时采取避障行为，避免与障碍物发生碰撞或减轻碰撞力度，避免了因碰撞造成机器人的损坏或是人员伤害，提高安全性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人避障方法、机械臂式机器人及存储介质。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人已经能够应用到许多不同的领域。在许多具有高灵活度、高柔性等操作要求的领域中，机器人的安全性一直以来都是用户关切的问题，其中如何避免与物体的碰撞或者减轻碰撞力度是机器人研究领域的一个重点。

现有机器人规避与障碍物碰撞或减轻碰撞力度的方法通常是根据经验预先设置一个固定不变的紧急程度阈值，该紧急程度阈值为一距离阈值，当探测到障机器人的运动轨迹上存在障碍物，并且检测到距障碍物的距离为紧急程度阈值时开始控制机器人进行避障，以规避机器人与障碍物的碰撞或者减轻碰撞的力度。然而，这种采用固定不变紧急程度阈值的方式，使得不同机器人或者同一机器人在不同运动情况下可能会出现无法规避与障碍物碰撞的情况，造成机器人或障碍物的损坏，若障碍物是人时，更会造成人身伤害，存在一定的安全隐患。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供机器人避障方法、机械臂式机器人及存储介质，能够减少因碰撞造成机器人的损坏或是人员伤害。

根据第一方面，一种实施例中提供一种机器人的避障方法，包括：

获取一用于感知机器人周围环境的信号；

根据所述用于感知机器人周围环境的信号，判断机器人运动轨迹上是否有障碍物；

当判断机器人运动轨迹上有障碍物时，获取机器人当前运动的速度；

获取机器人对所述障碍物的最大允许碰撞速度；

获取用于对机器人减速的加速度；

根据机器人当前运动的速度、机器人对所述障碍物的最大允许碰撞速度和用于对机器人减速的加速度，计算机器人当前的紧急程度阈值；

根据机器人当前的紧急程度阈值，控制机器人采取相应避障行为。

进一步地，所述获取机器人对所述障碍物的最大允许碰撞速度，包括：

获取机器人对所述障碍物的最大碰撞允许力；

获取所述障碍物的碰撞部位的有效质量；

获取所述机器人的质量；

获取所述机器人的负载质量；

根据机器人对所述障碍物的最大碰撞允许力、所述障碍物的碰撞部位的有效质量、所述机器人的质量和所述机器人的负载质量，计算机器人对所述障碍物的最大允许碰撞速度。

进一步地，机器人对所述障碍物的最大碰撞允许力的取值在[60N，140N]范围内。

进一步地，所述计算机器人对所述障碍物的最大允许碰撞速度，包括：

根据以下公式计算对所述障碍物的最大允许碰撞速度：