[发明专利]一种医用器械的精准定位装置、方法和系统

权利要求书

1.一种医用器械精准定位装置，用于实现对医用器械末端位置的精准定位，所述定位装置包括：光学导航装置（600），机械臂装置（200），所述机械臂装置（200）末端连接末端执行器（300），所述末端执行器（300）包括本体部（301），以及从本体部延伸出手柄端（303）、输出端（304）和定位架端（305），在所述定位架端（305）设有本体定位架（500），在所述输出端（304）设有医用器械（400），在所述医用器械（400）上设有末端定位架（6），所述末端定位架（6）以可拆卸的方式连接至所述医用器械（400）的末端部位。

2.根据权利要求1所述的一种医用器械精准定位装置，其特征在于，所述末端定位架（6）包括定位架本体（61）、卡槽（62）、锁紧机构（63）和多个反光球（7），所述卡槽（62）和所述锁紧机构（63）位于所述定位架本体（61）的一侧面上，所述多个反光球（7）位于所述定位架本体（61）的另一侧面上。

3.根据权利要求2所述的一种医用器械精准定位装置，其特征在于，所述锁紧机构（63）位于形成所述卡槽（62）的一侧壁上，所述卡槽（62）用于插入医用器械（400），并通过锁紧机构（63）实现对所述医用器械（400）的卡装固定。

4.根据权利要求3所述的一种医用器械精准定位装置，其特征在于，所述锁紧机构（63）包括弹珠机构（631），用于提供将所述医用器械（400）抵接固定至所述卡槽（62）的另一侧壁的弹力。

5.根据权利要求4所述的一种医用器械精准定位装置，其特征在于，所述弹珠机构（631）包括容纳筒（6311）、弹簧（6312）和弹珠（6313）。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的一种医用器械精准定位装置，其特征在于，在所述定位架本体（61）的另一侧面的顶角部，设有末端反光球（71），在将所述末端定位架（6）卡装固定至所述医用器械（400）时，所述末端反光球（71）的位置靠近所述医用器械（400）的末端部位。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的一种医用器械精准定位装置，其特征在于，所述医用器械（400）为能够高速摆动的电锯锯片。

8.一种医用器械精准定位方法，用于实现对机械臂装置（200）搭载的医用器械末端位置的精准定位，其特征在于，所述方法包括预定位阶段、导航定位阶段，其中，在预定位阶段，利用光学导航装置追踪第一定位装置对所述医用器械末端进行定位，所述第一定位装置安装在所述医用器械；在所述导航定位阶段，利用光学导航装置追踪第二定位装置对所述医用器械末端进行定位。

9.根据权利要求8所述的一种医用器械精准定位方法，其特征在于，所述第一定位装置为末端定位架（6），安装在所述医用器械的末端；所述第二定位装置为本体定位架（500），安装在末端执行器上。

10.根据权利要求9所述的医用器械精准定位方法，其特征在于，在所述预定位阶段，所述光学导航装置（600）追踪所述末端定位架（6）的位置，计算其与拟切割平面之间的位置关系，控制所述机械臂装置（200）运动。

11.根据权利要求10所述的医用器械精准定位方法，其特征在于：

在所述光学导航装置追踪所述末端定位架的位置之前，还包括组装所述医用器械（400）并靠近初始位置、以及安装所述末端定位架（6）的步骤。

12.根据权利要求10所述的医用器械精准定位方法，其特征在于：控制所述机械臂装置运动的控制指令是根据计算所得的末端定位架（6）与拟切割平面的位置关系生成的。

13.根据权利要求10至12中任一项所述的医用器械精准定位方法，其特征在于，在所述机械臂装置（200）按照指令运动之后，还包括对末端定位架位置信息的更新计算步骤。