[发明专利]标记点识别方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明涉及动作捕捉领域，公开了一种标记点识别方法、装置、设备及存储介质，用于识别动作捕捉过程中识别动捕服上的标记点。该方法包括：获取前一帧的标记点识别的刚体标记点集和非刚体标记点集结果，以及当前帧中所有的待识别标记点；根据任务分配算法，从所有的待识别标记点中识别出与刚体标记点集中每个刚体标记点对应的第一标记点；将所有的第一标记点从所有的待识别标记点中剔除，得到第二标记点集；根据任务分配算法，对第二标记点集进行识别，得到非刚体标记点集中每个非刚体标记点与第二标记点集中的第二标记点的对应关系。通过对刚体和非刚体上标记点分开识别，能降低由于遮挡或其他原因出现标记点错乱的频率。

技术领域

本发明涉及动作捕捉技术领域，尤其涉及一种标记点识别方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

动作捕捉是测量、记录物体在真实三维空间中的运动轨迹或者姿态，并在虚拟三维空间中重建运动物体状态的高新技术。动作捕捉系统种类较多，一般地按照技术原理可分为：机械式、声学式、电磁式、惯性传感器式、光学式等五大类。

在当前的光学式动作捕捉技术当中，根据目标特征类型不同又可分为标记点式光学和无标记点式光学两类，其中标记点式光学会在演员的动捕服上贴上多个标记点，动作捕捉系统每一帧都会计算这些标记点的3D位置，然后通过前一帧3D位置对应的动捕服的部位和当前帧的3D位置，计算演员当前帧的姿态，这种方式的缺点在于有时候标记点会因为遮挡或是其他原因，而没有被动作捕捉系统计算出来，导致后续计算演员姿态时出现错乱。

发明内容

本发明的主要目的在于解决现有光学式动捕系统中，在刚体被遮挡的环境下，对刚体标记点进行识别时会出现错乱的技术问题。

本发明第一方面提供了一种标记点识别方法，包括：

获取动捕系统中前一帧的标记点的识别结果，以及当前帧中所有的待识别标记点，其中，所述识别结果包括刚体标记点集和非刚体标记点集；

根据预置的任务分配算法，从所有的待识别标记点中识别出与所述刚体标记点集中每个刚体标记点对应的第一标记点；

将所有的所述第一标记点从所有的所述待识别标记点中剔除，得到第二标记点集；

根据所述任务分配算法，对所述第二标记点集进行识别，得到所述非刚体标记点集中每个非刚体标记点与所述第二标记点集中的第二标记点的对应关系。

可选的，在本发明第一方面的第一种实现方式中，所述根据预置的任务分配算法，从所有的待识别标记点中识别出与所述刚体标记点集中每个刚体标记点对应的第一标记点包括：

根据预置的距离阈值，从所有的所述待识别标记点中选出所述刚体标记点集中每个刚体标记点在当前帧中对应的候选标记点；

基于所述刚体标记点集和每个刚体标记点对应的候选标记点，构建第一损耗矩阵；

计算所述第一损耗矩阵最小的第一总损耗值，并基于所述第一总损耗值从所述候选标记点中识别出与所述刚体标记点对应的第一标记点。

可选的，在本发明第一方面的第二种实现方式中，所述根据预置的距离阈值，从所有的所述待识别标记点中选出所述刚体标记点集中每个刚体标记点在当前帧中对应的候选标记点包括：

获取所述刚体标记点和所有的所述待识别标记点的三维坐标位置；

根据所述刚体标记点和所有的所述待识别标记点的三维坐标位置，计算所述刚体标记点与所有的所述待识别标记点之间的第一距离；

从所有的所述待识别标记点中选择与所述刚体标记点之间的第一距离小于所述距离阈值的待识别标记点作为所述刚体标记点对应的候选标记点。

可选的，在本发明第一方面的第三种实现方式中，所述基于所述刚体标记点集和每个刚体标记点对应的候选标记点，构建第一损耗矩阵包括：