[发明专利]基于方差区域分割的货车制动缸倾斜检测方法

权利要求书

1.基于方差区域分割的货车制动缸倾斜检测方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：

步骤一、获取包含制动缸的图像；

步骤二、采用高斯模糊方法对步骤一获取的图像进行处理，获得处理后图像；

步骤三、设置局部区域大小为M×N，将步骤二获得的处理后图像分割为若干个大小为M×N的局部区域图像；

步骤四、分别对步骤三获得的每个局部区域图像进行分割，将每个局部区域图像中包含的像素点分成背景和目标两部分，并分别获取每个局部区域图像的最佳分割阈值T，其中，最佳分割阈值T是灰度值，最佳分割阈值T使得对应局部区域图像的背景和目标之间的类间方差最大；

步骤五、采用T+ΔT作为新的分割阈值，使对应的局部区域图像进行重新分割，获得新的分割图像IMG1，采用T-ΔT作为新的分割阈值，使对应的局部区域图像进行重新分割，获得新的分割图像IMG2；

步骤六、提取出图像IMG1与图像IMG2的重叠区域和非重叠区域，再对非重叠区域内的像素点进行二次提取，若非重叠区域内的像素点满足二次提取条件，则将非重叠区域内的像素点作为目标，非重叠区域内的像素点和重叠区域内的像素点共同组成像素区域Q，否则，像素区域Q仅包括重叠区域内的像素点；

步骤七、将像素区域Q的图像与在最佳分割阈值T下的分割结果图像进行融合，各局部区域图像对应的融合结果共同组成最终的分割图像；

步骤八、根据最终的分割图像计算制动缸的外接最小矩形，再计算制动缸的倾斜角度。

2.根据权利要求1所述的基于方差区域分割的货车制动缸倾斜检测方法，其特征在于，所述步骤一中获取的包含制动缸的图像是根据先验知识从货车全车图像中截取出来的，并需要将截取出来的图像调整成固定尺寸。

3.根据权利要求2所述的基于方差区域分割的货车制动缸倾斜检测方法，其特征在于，所述货车全车图像是采用固定设备搭载照相机或摄像机对运行的货车进行拍摄获得的。

4.根据权利要求2所述的基于方差区域分割的货车制动缸倾斜检测方法，其特征在于，所述将截取出来的图像调整成固定尺寸，尺寸具体为640*1024像素大小。

5.根据权利要求1所述的基于方差区域分割的货车制动缸倾斜检测方法，其特征在于，所述步骤二中，采用高斯模糊方法对步骤一获取的图像进行处理，获得处理后图像，高斯模糊公式为：

其中，G(x,y)代表经过高斯模糊处理后像素点(x,y)的灰度值，(x,y)代表图像中的像素点坐标，e为自然对数的底数，σ为在步骤一获取的图像中各像素点灰度值的标准差。

6.根据权利要求1所述的基于方差区域分割的货车制动缸倾斜检测方法，其特征在于，所述步骤五中，ΔT的取值范围在5～15之间。